Generación de trayectorias para marcha semiestática de un robot bípedo: diseño y pruebas experimentales
Este artículo presenta el diseño de trayectorias para marcha semi-estática de una plataforma experimental bípeda de 10 grados de libertad (gdl), de la cual se realiza su desarrollo e integración. El control y sincronización de las articulaciones se realiza por medio de un control distribuido embebid...
| Autores: | , , |
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| Tipo de recurso: | artículo |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2011 |
| País: | México |
| Institución: | Centro de Investigación y de Estudios Avanzados del IPN |
| Repositorio: | Redalyc-CINVESTAV |
| OAI Identifier: | oai:redalyc.org:46719773004 |
| Acceso en línea: | https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=46719773004 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Ingeniería estática marcha semi Robot bípedo centro de masa sistemas embebidos |
| Sumario: | Este artículo presenta el diseño de trayectorias para marcha semi-estática de una plataforma experimental bípeda de 10 grados de libertad (gdl), de la cual se realiza su desarrollo e integración. El control y sincronización de las articulaciones se realiza por medio de un control distribuido embebido en una plataforma basada en microcontroladores dsPICs de 16 bits, donde se implementan leyes de control PI para seguimiento de trayectorias en cada articulación, por lo que la arquitectura resultante es del tipo descentralizada. Se implementan trayectorias fundamentadas en el estudio de la biomecánica de la marcha humana sobre el plano sagital y frontal, siendo ejecutadas por cada articulación de forma síncrona. Las trayectorias y el balanceo semi-estático se verifican mediante simulaciones numéricas empleando Matlab® y su ambiente de realidad virtual, empleando el criterio de proyección del centro de masa sobre la superficie de soporte del robot bípedo. Una vez validadas las trayectorias generadas se implementan en la plataforma experimental, comprobando la marcha estable semi-estática del robot de 10 gdl. |
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