Evaluación experimental del caminado en tiempo real de un robot bípedo de 5 g.d.l. con marcha basada en movimientos cicloidales
[ES] En este artículo se presentan los resultados de las pruebas de caminado realizadas con el robot bípedo de 5 grados de libertad (g.d.l.) desarrollado en el Instituto Tecnológico de la Laguna (ITLag). El patrón de marcha que se aplica en este robot se basa en leyes de movimiento de tipo cicloidal...
| Autores: | , , |
|---|---|
| Tipo de recurso: | artículo |
| Fecha de publicación: | 2015 |
| País: | España |
| Institución: | Universitat Politècnica de València (UPV) |
| Repositorio: | RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:riunet.upv.es:10251/143670 |
| Acceso en línea: | https://riunet.upv.es/handle/10251/143670 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Biped robots Gait patterns ZMP Cycloidal motion Path tracking Robots bípedos Patrones de marcha Movimiento cicloidal Seguimiento de trayectorias |
| Sumario: | [ES] En este artículo se presentan los resultados de las pruebas de caminado realizadas con el robot bípedo de 5 grados de libertad (g.d.l.) desarrollado en el Instituto Tecnológico de la Laguna (ITLag). El patrón de marcha que se aplica en este robot se basa en leyes de movimiento de tipo cicloidal, las cuales le permiten avanzar mediante pasos sin impactos. Los experimentos realizados mostraron un adecuado comportamiento mecánico del robot y un desempeño eficaz de la ley de control aplicada para mantener el ZMP (acrónimo de Zero Moment Point) dentro del polígono de soporte de los pies del robot durante la marcha. Los parámetros especificados para el patrón de marcha aseguraron un caminado estable del robot, sin saturar los pares demandados a los actuadores. |
|---|