Plataforma universal para la coordinación de sistemas multirobot
[ES] El desarrollo de sistemas robóticos avanza hacia escenarios cada vez más complejos, en los que la heterogeneidad de plataformas y la necesidad de trabajar con flotas de robots de distinta tipología plantean nuevos retos. La situación actual está marcada por una fuerte dependencia del software p...
| Autor: | |
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Fecha de publicación: | 2025 |
| País: | España |
| Institución: | Universidad del País Vasco |
| Repositorio: | Addi. Archivo Digital para la Docencia y la Investigación |
| OAI Identifier: | oai:addi.ehu.eus:10810/77671 |
| Acceso en línea: | http://hdl.handle.net/10810/77671 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | coordinación multirobot Gazebo Sim misiones distribuidas ROS 2 RViz distributed missions multirobot coordination misio banatuak multirobot koordinazioa |
| Sumario: | [ES] El desarrollo de sistemas robóticos avanza hacia escenarios cada vez más complejos, en los que la heterogeneidad de plataformas y la necesidad de trabajar con flotas de robots de distinta tipología plantean nuevos retos. La situación actual está marcada por una fuerte dependencia del software propietario de cada fabricante, lo que limita la interoperabilidad y dificulta la reutilización de soluciones entre diferentes entornos, con repercusiones en flexibilidad y costes de formación, integración y sustitución de equipos. En este Trabajo de Fin de Máster ( TFM) se ha diseñado e implementado una arquitectura modular que permite gestionar y coordinar misiones en entornos multirobot de manera genérica e independientemente del hardware específico. La validación se ha realizado en Gazebo Sim, lo que proporciona un laboratorio virtual seguro, flexible y reproducible. El sistema se estructura en capas que abarcan desde la interacción con el usuario, a través de un panel personalizado en RViz, hasta la gestión de los modelos robóticos mediante servicios en Robot Operating System (ROS) 2. Se han integrado cinco robots representativos (ABB YuMi, KUKA LBR iiwa, UFactory XArm6, UFactory 850 y UR10e), elegidos tanto por su relevancia en la investigación como por su disponibilidad en el laboratorio donde se ha desarrollado el trabajo. Esto refuerza la aplicabilidad de la propuesta, ya que sienta las bases para nuevas líneas de investigación en el departamento. Además, la interfaz gráfica implementada facilita la configuración de misiones de forma intuitiva y accesible para el usuario. |
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