Dynamic obstacles avoidance algorithms for unmanned ground vehicles

En las últimas décadas, los vehículos terrestres no tripulados (UGVs) están siendo cada vez más empleados como robots de servicios. A diferencia de los robots industriales, situados en posiciones fijas y controladas, estos han de trabajar en entornos dinámicos, compartiendo su espacio con otros vehí...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Molinos Vicente, Eduardo José|||0000-0002-2088-4347
Tipo de recurso: tesis doctoral
Fecha de publicación:2017
País:España
Institución:Universidad de Alcalá (UAH)
Repositorio:e_Buah Biblioteca Digital Universidad de Alcalá
Idioma:inglés
OAI Identifier:oai:ebuah.uah.es:10017/41214
Acceso en línea:http://hdl.handle.net/10017/41214
Access Level:acceso abierto
Palabra clave:Navegación autónoma
Evitación de obstáculos dinámicos
Vehículos terrestres no tripulados
Planificación de caminos
Electrónica
Electronics
id ES_f6baebc97cc3d63992c3bd97c8bcfe81
oai_identifier_str oai:ebuah.uah.es:10017/41214
network_acronym_str ES
network_name_str España
repository_id_str
spelling Dynamic obstacles avoidance algorithms for unmanned ground vehiclesMolinos Vicente, Eduardo José|||0000-0002-2088-4347Navegación autónomaEvitación de obstáculos dinámicosVehículos terrestres no tripuladosPlanificación de caminosElectrónicaElectronicsEn las últimas décadas, los vehículos terrestres no tripulados (UGVs) están siendo cada vez más empleados como robots de servicios. A diferencia de los robots industriales, situados en posiciones fijas y controladas, estos han de trabajar en entornos dinámicos, compartiendo su espacio con otros vehículos y personas. Los UGVs han de ser capaces de desplazarse sin colisionar con ningún obstáculo, de tal manera que puedan asegurar tanto su integridad como la del entorno. En el estado del arte encontramos algoritmos de navegación autónoma diseñados para UGVs que son capaces de planificar rutas de forma segura con objetos estáticos y trabajando en entornos parcialmente controlados. Sin embargo, cuando estos entornos son dinámicos, se planifican rutas más peligrosas y que a menudo requieren de un mayor consumo de energía y recursos, e incluso pueden llegar a bloquear el UGV en un mínimo local. En esta tesis, la adaptación de algunos algoritmos disponibles en el estado del arte para trabajar en entornos dinámicos han sido planteados. Estos algoritmos incluyen información temporal tales como los basados en arcos de curvatura (PCVM y DCVM) y los basados en ventanas dinámicas (DW4DO y DW4DOT). Además, se ha propuesto un planificador global basado en Lattice State Planner (DLP) que puede resolver situaciones donde los evitadores de obstáculos reactivos no funcionan. Estos algoritmos han sido validados tanto en simulación como en entornos reales, utilizando distintas plataformas robóticas, entre las que se incluye un robot asistente (RoboShop) diseñado y construido en el marco de esta tesis.Ocaña Miguel, Manuel20172017-01-01doctoral thesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_db06NAhttp://purl.org/coar/version/c_be7fb7dd8ff6fe43info:eu-repo/semantics/doctoralThesisapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/10017/41214reponame:e_Buah Biblioteca Digital Universidad de Alcaláinstname:Universidad de Alcalá (UAH)Inglésengopen accesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internationalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessoai:ebuah.uah.es:10017/412142026-06-18T11:13:07Z
dc.title.none.fl_str_mv Dynamic obstacles avoidance algorithms for unmanned ground vehicles
title Dynamic obstacles avoidance algorithms for unmanned ground vehicles
spellingShingle Dynamic obstacles avoidance algorithms for unmanned ground vehicles
Molinos Vicente, Eduardo José|||0000-0002-2088-4347
Navegación autónoma
Evitación de obstáculos dinámicos
Vehículos terrestres no tripulados
Planificación de caminos
Electrónica
Electronics
title_short Dynamic obstacles avoidance algorithms for unmanned ground vehicles
title_full Dynamic obstacles avoidance algorithms for unmanned ground vehicles
title_fullStr Dynamic obstacles avoidance algorithms for unmanned ground vehicles
title_full_unstemmed Dynamic obstacles avoidance algorithms for unmanned ground vehicles
title_sort Dynamic obstacles avoidance algorithms for unmanned ground vehicles
dc.creator.none.fl_str_mv Molinos Vicente, Eduardo José|||0000-0002-2088-4347
author Molinos Vicente, Eduardo José|||0000-0002-2088-4347
author_facet Molinos Vicente, Eduardo José|||0000-0002-2088-4347
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Ocaña Miguel, Manuel
dc.subject.none.fl_str_mv Navegación autónoma
Evitación de obstáculos dinámicos
Vehículos terrestres no tripulados
Planificación de caminos
Electrónica
Electronics
topic Navegación autónoma
Evitación de obstáculos dinámicos
Vehículos terrestres no tripulados
Planificación de caminos
Electrónica
Electronics
description En las últimas décadas, los vehículos terrestres no tripulados (UGVs) están siendo cada vez más empleados como robots de servicios. A diferencia de los robots industriales, situados en posiciones fijas y controladas, estos han de trabajar en entornos dinámicos, compartiendo su espacio con otros vehículos y personas. Los UGVs han de ser capaces de desplazarse sin colisionar con ningún obstáculo, de tal manera que puedan asegurar tanto su integridad como la del entorno. En el estado del arte encontramos algoritmos de navegación autónoma diseñados para UGVs que son capaces de planificar rutas de forma segura con objetos estáticos y trabajando en entornos parcialmente controlados. Sin embargo, cuando estos entornos son dinámicos, se planifican rutas más peligrosas y que a menudo requieren de un mayor consumo de energía y recursos, e incluso pueden llegar a bloquear el UGV en un mínimo local. En esta tesis, la adaptación de algunos algoritmos disponibles en el estado del arte para trabajar en entornos dinámicos han sido planteados. Estos algoritmos incluyen información temporal tales como los basados en arcos de curvatura (PCVM y DCVM) y los basados en ventanas dinámicas (DW4DO y DW4DOT). Además, se ha propuesto un planificador global basado en Lattice State Planner (DLP) que puede resolver situaciones donde los evitadores de obstáculos reactivos no funcionan. Estos algoritmos han sido validados tanto en simulación como en entornos reales, utilizando distintas plataformas robóticas, entre las que se incluye un robot asistente (RoboShop) diseñado y construido en el marco de esta tesis.
publishDate 2017
dc.date.none.fl_str_mv 2017
2017-01-01
dc.type.none.fl_str_mv doctoral thesis
http://purl.org/coar/resource_type/c_db06
NA
http://purl.org/coar/version/c_be7fb7dd8ff6fe43
dc.type.openaire.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
format doctoralThesis
dc.identifier.none.fl_str_mv http://hdl.handle.net/10017/41214
url http://hdl.handle.net/10017/41214
dc.language.none.fl_str_mv Inglés
eng
language_invalid_str_mv Inglés
language eng
dc.rights.none.fl_str_mv open access
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.rights.openaire.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
rights_invalid_str_mv open access
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.source.none.fl_str_mv reponame:e_Buah Biblioteca Digital Universidad de Alcalá
instname:Universidad de Alcalá (UAH)
instname_str Universidad de Alcalá (UAH)
reponame_str e_Buah Biblioteca Digital Universidad de Alcalá
collection e_Buah Biblioteca Digital Universidad de Alcalá
repository.name.fl_str_mv
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1869424789759721472
score 15.300719

Similares en LA Referencia