Navegación Autónoma en Línea: Integración de PRM y SLAM para la Exploración de Entornos Desconocidos

[ES] Este trabajo presenta un enfoque para la navegación autónoma de robots móviles en entornos interiores desconocidos, integrando los algoritmos SLAM y PRM. El método propuesto permite tanto alcanzar un objetivo específico como explorar áreas no mapeadas, gestionando situaciones en las que el robo...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autores: Salado-Chávez, Karla-I., Ramírez-Cárdenas, Oscar-D., Arias-Aguilar, José-A.
Tipo de recurso: artículo
Fecha de publicación:2025
País:España
Institución:Universitat Politècnica de València (UPV)
Repositorio:RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia
Idioma:español
OAI Identifier:oai:riunet.upv.es:10251/221847
Acceso en línea:https://riunet.upv.es/handle/10251/221847
Access Level:acceso abierto
Palabra clave:Robots móviles
Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)
Probabilistic Roadmap Method (PRM)
Robot Operating System (ROS)
Simulador 3D
id ES_dba6c18e4573ea0aa38edd7f5fc72e76
oai_identifier_str oai:riunet.upv.es:10251/221847
network_acronym_str ES
network_name_str España
repository_id_str
spelling Navegación Autónoma en Línea: Integración de PRM y SLAM para la Exploración de Entornos DesconocidosOnline Autonomous Navigation: Integration of PRM and SLAM for Exploration of Unknown EnvironmentsSalado-Chávez, Karla-I.Ramírez-Cárdenas, Oscar-D.Arias-Aguilar, José-A.Robots móvilesSimultaneous Localization and Mapping (SLAM)Probabilistic Roadmap Method (PRM)Robot Operating System (ROS)Simulador 3D[ES] Este trabajo presenta un enfoque para la navegación autónoma de robots móviles en entornos interiores desconocidos, integrando los algoritmos SLAM y PRM. El método propuesto permite tanto alcanzar un objetivo específico como explorar áreas no mapeadas, gestionando situaciones en las que el robot pueda quedar atrapado y optimizando las trayectorias mediante la replanificación de rutas. Mientras navega, el robot actualiza continuamente el mapa del entorno y ajusta su trayectoria en función de la información obtenida. La efectividad del enfoque fue validada mediante simulaciones en ROS Gazebo y pruebas experimentales con un TurtleBot 2, demostrando su aplicabilidad en tareas de exploración, como en áreas afectadas por desastres naturales.Universitat Politècnica de ValènciaRepositorio Institucional de la Universitat Politècnica de València Riunet20252025-03-13journal articlehttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501VoRhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85info:eu-repo/semantics/articleapplication/pdfhttps://riunet.upv.es/handle/10251/221847reponame:RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valénciainstname:Universitat Politècnica de València (UPV)Españolspaopen accesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Reconocimiento - No comercial - Compartir igual (by-nc-sa) http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessoai:riunet.upv.es:10251/2218472026-06-13T07:49:27Z
dc.title.none.fl_str_mv Navegación Autónoma en Línea: Integración de PRM y SLAM para la Exploración de Entornos Desconocidos
Online Autonomous Navigation: Integration of PRM and SLAM for Exploration of Unknown Environments
title Navegación Autónoma en Línea: Integración de PRM y SLAM para la Exploración de Entornos Desconocidos
spellingShingle Navegación Autónoma en Línea: Integración de PRM y SLAM para la Exploración de Entornos Desconocidos
Salado-Chávez, Karla-I.
Robots móviles
Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)
Probabilistic Roadmap Method (PRM)
Robot Operating System (ROS)
Simulador 3D
title_short Navegación Autónoma en Línea: Integración de PRM y SLAM para la Exploración de Entornos Desconocidos
title_full Navegación Autónoma en Línea: Integración de PRM y SLAM para la Exploración de Entornos Desconocidos
title_fullStr Navegación Autónoma en Línea: Integración de PRM y SLAM para la Exploración de Entornos Desconocidos
title_full_unstemmed Navegación Autónoma en Línea: Integración de PRM y SLAM para la Exploración de Entornos Desconocidos
title_sort Navegación Autónoma en Línea: Integración de PRM y SLAM para la Exploración de Entornos Desconocidos
dc.creator.none.fl_str_mv Salado-Chávez, Karla-I.
Ramírez-Cárdenas, Oscar-D.
Arias-Aguilar, José-A.
author Salado-Chávez, Karla-I.
author_facet Salado-Chávez, Karla-I.
Ramírez-Cárdenas, Oscar-D.
Arias-Aguilar, José-A.
author_role author
author2 Ramírez-Cárdenas, Oscar-D.
Arias-Aguilar, José-A.
author2_role author
author
dc.contributor.none.fl_str_mv Repositorio Institucional de la Universitat Politècnica de València Riunet
dc.subject.none.fl_str_mv Robots móviles
Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)
Probabilistic Roadmap Method (PRM)
Robot Operating System (ROS)
Simulador 3D
topic Robots móviles
Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)
Probabilistic Roadmap Method (PRM)
Robot Operating System (ROS)
Simulador 3D
description [ES] Este trabajo presenta un enfoque para la navegación autónoma de robots móviles en entornos interiores desconocidos, integrando los algoritmos SLAM y PRM. El método propuesto permite tanto alcanzar un objetivo específico como explorar áreas no mapeadas, gestionando situaciones en las que el robot pueda quedar atrapado y optimizando las trayectorias mediante la replanificación de rutas. Mientras navega, el robot actualiza continuamente el mapa del entorno y ajusta su trayectoria en función de la información obtenida. La efectividad del enfoque fue validada mediante simulaciones en ROS Gazebo y pruebas experimentales con un TurtleBot 2, demostrando su aplicabilidad en tareas de exploración, como en áreas afectadas por desastres naturales.
publishDate 2025
dc.date.none.fl_str_mv 2025
2025-03-13
dc.type.none.fl_str_mv journal article
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
VoR
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
dc.type.openaire.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/article
format article
dc.identifier.none.fl_str_mv https://riunet.upv.es/handle/10251/221847
url https://riunet.upv.es/handle/10251/221847
dc.language.none.fl_str_mv Español
spa
language_invalid_str_mv Español
language spa
dc.rights.none.fl_str_mv open access
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
Reconocimiento - No comercial - Compartir igual (by-nc-sa)
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
dc.rights.openaire.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
rights_invalid_str_mv open access
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
Reconocimiento - No comercial - Compartir igual (by-nc-sa)
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Universitat Politècnica de València
publisher.none.fl_str_mv Universitat Politècnica de València
dc.source.none.fl_str_mv reponame:RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia
instname:Universitat Politècnica de València (UPV)
instname_str Universitat Politècnica de València (UPV)
reponame_str RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia
collection RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia
repository.name.fl_str_mv
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1869421695757975552
score 15,81155

Similares en LA Referencia