Navegación Autónoma en Línea: Integración de PRM y SLAM para la Exploración de Entornos Desconocidos
[ES] Este trabajo presenta un enfoque para la navegación autónoma de robots móviles en entornos interiores desconocidos, integrando los algoritmos SLAM y PRM. El método propuesto permite tanto alcanzar un objetivo específico como explorar áreas no mapeadas, gestionando situaciones en las que el robo...
| Autores: | , , |
|---|---|
| Tipo de recurso: | artículo |
| Fecha de publicación: | 2025 |
| País: | España |
| Institución: | Universitat Politècnica de València (UPV) |
| Repositorio: | RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:riunet.upv.es:10251/221847 |
| Acceso en línea: | https://riunet.upv.es/handle/10251/221847 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Robots móviles Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) Probabilistic Roadmap Method (PRM) Robot Operating System (ROS) Simulador 3D |
| Sumario: | [ES] Este trabajo presenta un enfoque para la navegación autónoma de robots móviles en entornos interiores desconocidos, integrando los algoritmos SLAM y PRM. El método propuesto permite tanto alcanzar un objetivo específico como explorar áreas no mapeadas, gestionando situaciones en las que el robot pueda quedar atrapado y optimizando las trayectorias mediante la replanificación de rutas. Mientras navega, el robot actualiza continuamente el mapa del entorno y ajusta su trayectoria en función de la información obtenida. La efectividad del enfoque fue validada mediante simulaciones en ROS Gazebo y pruebas experimentales con un TurtleBot 2, demostrando su aplicabilidad en tareas de exploración, como en áreas afectadas por desastres naturales. |
|---|