Diseño e implementación de un vehículo UUV
[ES] Con los nuevos avances tecnológicos, los seres humanos cada vez conocemos más cosas de nuestro sistema solar y del universo; por el contrario, solo hemos explorado aproximadamente el 5 % de nuestros océanos. Debido a la inmensidad de estos y las limitaciones en las capacidades humanas de sobrev...
| Autor: | |
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Fecha de publicación: | 2025 |
| País: | España |
| Institución: | Universitat Politècnica de València (UPV) |
| Repositorio: | RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:riunet.upv.es:10251/226766 |
| Acceso en línea: | https://riunet.upv.es/handle/10251/226766 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Robot submarino Vehículos submarino no tripulado UUV Exploración submarina Control remoto Vehículo submarino no tripulado Unmanned Underwater Vehicle (UUV) Exploración oceánica Ocean exploration Extremidades articuladas Articulated limbs Remote control Recopilación de datos Data collection Máster Universitario en Ingeniería Mecatrónica-Màster Universitari en Enginyeria Mecatrònica |
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Diseño e implementación de un vehículo UUV Design and implementation of an UUV vehicle Diseny e implentació d un vehicle UUV |
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Diseño e implementación de un vehículo UUV Ochoa Alcalá, Alejandro Robot submarino Vehículos submarino no tripulado UUV Exploración submarina Control remoto Vehículo submarino no tripulado Unmanned Underwater Vehicle (UUV) Exploración oceánica Ocean exploration Extremidades articuladas Articulated limbs Remote control Recopilación de datos Data collection Máster Universitario en Ingeniería Mecatrónica-Màster Universitari en Enginyeria Mecatrònica |
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Rodas Jordá, Ángel Departamento de Informática de Sistemas y Computadores Escuela Técnica Superior de Ingeniería Aeroespacial y Diseño Industrial Instituto Universitario de Automática e Informática Industrial Repositorio Institucional de la Universitat Politècnica de València Riunet |
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[ES] Con los nuevos avances tecnológicos, los seres humanos cada vez conocemos más cosas de nuestro sistema solar y del universo; por el contrario, solo hemos explorado aproximadamente el 5 % de nuestros océanos. Debido a la inmensidad de estos y las limitaciones en las capacidades humanas de sobrevivir a grandes profundidades marinas, en los últimos años se ha empezado a estudiar y diseñar el uso de vehículos submarinos no tripulados (UUV) para facilitar este tipo de trabajos. Aunque los vehículos no tripulados terrestres se basan en el uso de articulaciones móviles, ruedas u otros sistemas, los UUV actuales se basan principalmente en sistemas de propulsión para poder desplazarse. Aunque estos sistemas son eficaces, también presentan diferentes problemas como los costes, la compleja maniobrabilidad o el impacto de estos sistemas de desplazamiento en la flora y la fauna de la zona. Por ello, en el proyecto se estudiará la viabilidad y el diseño de un UUV de bajo coste equipado con extremidades inferiores articuladas, como en los vehículos terrestres. Estas le permitirán desplazarse por el fondo marino, ayudando así a la investigación en zonas de difícil acceso y con la mínima interferencia en el ecosistema. El movimiento del vehículo estará controlado en todo momento por el usuario, quien podrá seleccionar diferentes secuencias de desplazamiento mediante un mando de control. Durante el proyecto, se diseñarán de forma teórica otros sistemas complementarios que ayudarán al control y a la recopilación de datos para su posterior estudio. |
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Aunque los vehículos no tripulados terrestres se basan en el uso de articulaciones móviles, ruedas u otros sistemas, los UUV actuales se basan principalmente en sistemas de propulsión para poder desplazarse. Aunque estos sistemas son eficaces, también presentan diferentes problemas como los costes, la compleja maniobrabilidad o el impacto de estos sistemas de desplazamiento en la flora y la fauna de la zona. Por ello, en el proyecto se estudiará la viabilidad y el diseño de un UUV de bajo coste equipado con extremidades inferiores articuladas, como en los vehículos terrestres. Estas le permitirán desplazarse por el fondo marino, ayudando así a la investigación en zonas de difícil acceso y con la mínima interferencia en el ecosistema. El movimiento del vehículo estará controlado en todo momento por el usuario, quien podrá seleccionar diferentes secuencias de desplazamiento mediante un mando de control. Durante el proyecto, se diseñarán de forma teórica otros sistemas complementarios que ayudarán al control y a la recopilación de datos para su posterior estudio.[EN] With new technological advances, humans are learning more and more about our solar system and the universe. In contrast, we have only explored approximately 5% of our oceans. Due to their vastness and the limitations of human capabilities to survive at great ocean depths, in recent years the use of Unmanned Underwater Vehicles (UUVs) has begun to be studied and designed to facilitate this type of work. While terrestrial unmanned vehicles rely on movable joints, wheels, or other systems, current UUVs are primarily based on propulsion systems for movement. Although these systems are effective, they also present various challenges such as cost, complex maneuverability, and the impact of these propulsion methods on local flora and fauna. Therefore, this project will study the feasibility and design of a low-cost UUV equipped with articulated lower limbs similar to those used in terrestrial vehicles. These limbs will allow it to move along the seabed, aiding research in hard-to-reach areas while minimizing interference with the ecosystem. The vehicle’s movement will be entirely controlled by the user, who will be able to select different movement sequences via a control device. During the project, additional complementary systems will also be theoretically designed to assist in control and data collection for further analysis.[CA] Amb els nous avanços tecnològics, els éssers humans cada vegada coneixem més coses del nostre sistema solar i de l’univers; en canvi, només hem descobert aproximadament el 5 % dels nostres oceans. A causa de la seua immensitat i les limitacions de les capacitats humanes per a sobreviure a grans profunditats marines, en els darrers anys s’ha començat a estudiar i dissenyar l’ús de vehicles submarins no tripulats (UUV) per a facilitar aquest tipus de treballs. Tot i que els vehicles no tripulats terrestres es basen en l’ús d’articulacions mòbils, rodes o altres sistemes, els UUV actuals es basen principalment en sistemes de propulsió per a poder desplaçar-se. Encara que aquests sistemes són eficaços, també presenten diversos problemes com els costos, la maniobrabilitat complexa o l’impacte d’aquests sistemes de desplaçament en la flora i la fauna de la zona. Per aquest motiu, en aquest projecte s’estudiarà la viabilitat i el disseny d’un UUV de baix cost equipat amb extremitats inferiors articulades, com els vehicles terrestres. Aquestes li permetran desplaçar-se pel fons marí, ajudant així a la investigació en zones de difícil accés i amb la mínima interferència amb l’ecosistema. El moviment del vehicle estarà controlat en tot moment per l’usuari, el qual podrà seleccionar diferents seqüències de desplaçament mitjançant un comandament de control. Durant el projecte, es dissenyaran teòricament altres sistemes complementaris que ajudaran al control i a la recopilació de dades per al seu posterior estudi.Universitat Politècnica de ValènciaRodas Jordá, ÁngelDepartamento de Informática de Sistemas y ComputadoresEscuela Técnica Superior de Ingeniería Aeroespacial y Diseño IndustrialInstituto Universitario de Automática e Informática IndustrialRepositorio Institucional de la Universitat Politècnica de València Riunet20252025-09-3020252025-07-15master thesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_bdccinfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttps://riunet.upv.es/handle/10251/226766reponame:RiuNet. 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