Diseño del software de control de un UUV para monitorización oceanográfica usando un modelo de componentes y framework con despliegue flexible

[EN] Unmanned Underwater Vehicles (UUVs) explore different habitats with a view to protecting and managing them. They are developed to overcome scientific challenges and the engineering problems caused by the unstructured and hazardous underwater environment in which they operate. Their development...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autores: Ortiz, Francisco, Guerrero, Antonio, Sánchez Ledesma, Francisco, García Córdova, Francisco, Alonso, Diego, Gilabert, Javier
Tipo de recurso: artículo
Fecha de publicación:2015
País:España
Institución:Universitat Politècnica de València (UPV)
Repositorio:RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia
Idioma:español
OAI Identifier:oai:riunet.upv.es:10251/143643
Acceso en línea:https://riunet.upv.es/handle/10251/143643
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description [EN] Unmanned Underwater Vehicles (UUVs) explore different habitats with a view to protecting and managing them. They are developed to overcome scientific challenges and the engineering problems caused by the unstructured and hazardous underwater environment in which they operate. Their development bears the same difficulties as the rest of service robots (hardware heterogeneity, sensor uncertainty, software complexity, etc.) as well as other particular from the domain, like the underwater environment, energy constraints, and autonomy. This article describes the AEGIR UUV, used as a test bed for implementation of control strategies and oceanographic mission in the Mar Menor area in Spain, which is one of the largest coastal lagoons in Europe. It also describes the development of a tool chain that follows a model-driven approach, which has been used in the design of the vehicle control software as well as a component-based framework that provides the runtime support of the application and enables its flexible deployment in nodes, processes and threads and pre-verification of concurrent behavior.
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Ministerio de Economía y Competitividad http://dx.doi.org/10.13039/501100003329 TIN2012-39279 TECNICAS DE VISION SELECTIVA EN ENTORNOS NO ESTRUCTURADOS PARA APLICACIONES CON RESTRICCIONES DE TIEMPO REAL
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Their development bears the same difficulties as the rest of service robots (hardware heterogeneity, sensor uncertainty, software complexity, etc.) as well as other particular from the domain, like the underwater environment, energy constraints, and autonomy. This article describes the AEGIR UUV, used as a test bed for implementation of control strategies and oceanographic mission in the Mar Menor area in Spain, which is one of the largest coastal lagoons in Europe. It also describes the development of a tool chain that follows a model-driven approach, which has been used in the design of the vehicle control software as well as a component-based framework that provides the runtime support of the application and enables its flexible deployment in nodes, processes and threads and pre-verification of concurrent behavior.[ES] Los vehículos submarinos no tripulados (Unmanned Underwater Vehicles, UUVs) se diseñan para misiones de monitorización, inspección e intervención. En estudios oceanográficos y de monitorización ambiental son cada vez más demandados por las innumerables ventajas que presentan con respecto a las tecnologías tradicionales. Estos vehículos son desarrollados para superar los retos científicos y los problemas de ingeniería que aparecen en el entorno no estructurado y hostil del fondo marino en el que operan. Su desarrollo no solo conlleva las mismas dificultades que el resto de los robots de servicio (heterogeneidad en el hardware, incertidumbre de los sistemas de medida, complejidad del software, etc.), sino que además se les unen las propias del dominio de aplicación, la robótica submarina: condiciones de iluminación, incertidumbre en cuanto a posición y velocidad, restricciones energéticas, etc. Este artículo describe el UUV AEGIR, un vehículo utilizado como banco de pruebas para la implementación de estrategias de control y misiones oceanográficas. También describe el desarrollo de una cadena de herramientas que sigue un enfoque dirigido por modelos, utilizada en el diseño del software de control del vehículo, así como un framework basado en componentes que proporciona el soporte de ejecución de la aplicación y permite su despliegue flexible en nodos, procesos e hilos y pre-verificación del comportamiento concurrente. Su diseño ha permitido desarrollar, comprobar y añadir los componentes que proporcionan el comportamiento necesario para que el UUV AEGIR pudiera completar con éxito distintos tipos de misiones oceanográficas.Este trabajo ha sido parcialmente financiado por el proyecto financiado por la CICYT del Gobierno Español DIVISAMOS (ref. DPI2009-14744-C03-02) y ViSelTR (ref. TIN2012-39279), así como por el proyecto financiado por la Fundación Séneca de la Región de Murcia MISSION-SICUVA (ref. 15374/PI/10) y el proyecto “Coastal Monitoring System for the Mar Menor Coastal Lagoon (PEPLAN 463.02-08 CLUSTER de la Región de Murcia. Francisco Sánchez Ledesma agradece la financiación recibida por parte del programa de becas FPU del MEC (beca AP2009-5083). Por último, los autores quieren agradecer también a la Armada Española la cesión del vehículo UUV y su posterior ayuda en su reconstrucción.Universitat Politècnica de ValènciaComunidad Autónoma de la Región de MurciaMinisterio de Economía y CompetitividadMinisterio de EducaciónMinisterio de Ciencia e InnovaciónRepositorio Institucional de la Universitat Politècnica de València Riunet20152015-07-10journal articlehttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501VoRhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85info:eu-repo/semantics/articleapplication/pdfhttps://riunet.upv.es/handle/10251/143643reponame:RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valénciainstname:Universitat Politècnica de València (UPV)EspañolspaMinisterio de Ciencia e Innovación http://dx.doi.org/10.13039/501100004837 DPI2009-14744-C03-02 Diseño De Un Vehiculo De Inspeccion Submarina Autonoma Para Misiones Oceanograficas - UpctMinisterio de Economía y Competitividad http://dx.doi.org/10.13039/501100003329 TIN2012-39279 TECNICAS DE VISION SELECTIVA EN ENTORNOS NO ESTRUCTURADOS PARA APLICACIONES CON RESTRICCIONES DE TIEMPO REALGobierno de la Región de Murcia http://dx.doi.org/10.13039/501100009569 15374%2FPI%2F10 Sistema de Control y Gestión de Unidades de Vigilancia AcústicaComunidad Autónoma de la Región de Murcia Comunidad Autónoma de la Región de Murcia PEPLAN 463.02-08open accesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessoai:riunet.upv.es:10251/1436432026-06-13T07:49:27Z
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