Integrating Human Behaviour and Cognition into Autonomous Driving Learning Systems
[ES] En la última década, se ha investigado mucho sobre el uso de técnicas de aprendizaje por refuerzo (RL) aplicadas a la conducción autónoma. La naturaleza exploratoria del RL, basada en prueba y error, ha demostrado ser una solución prometedora para el aprendizaje de políticas de conducción. En e...
| Author: | |
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| Format: | master thesis |
| Publication Date: | 2024 |
| Country: | España |
| Institution: | Universitat Politècnica de València (UPV) |
| Repository: | RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| Language: | English |
| OAI Identifier: | oai:riunet.upv.es:10251/207742 |
| Online Access: | https://riunet.upv.es/handle/10251/207742 |
| Access Level: | Open access |
| Keyword: | Conducción autónoma Aprendizaje por Refuerzo Cognición humana Comportamiento humano Autonomous driving Reinforcement Learning Human cognition Human behaviour LENGUAJES Y SISTEMAS INFORMATICOS Máster Universitario en Inteligencia Artificial, Reconocimiento de Formas e Imagen Digital-Màster Universitari en Intel·ligència Artificial, Reconeixement de Formes i Imatge Digital |
| Summary: | [ES] En la última década, se ha investigado mucho sobre el uso de técnicas de aprendizaje por refuerzo (RL) aplicadas a la conducción autónoma. La naturaleza exploratoria del RL, basada en prueba y error, ha demostrado ser una solución prometedora para el aprendizaje de políticas de conducción. En este trabajo, proponemos un enfoque colaborativo Humano-Máquina aplicado al aprendizaje de técnicas de conducción en carretera mediante la integración de dos fuentes de conocimiento, (i) muestras de comportamiento humano que representan el conocimiento experto de la conducción en carreteras complejas y (ii) una representación del campo de visión humano que modela la percepción del agente, apoyándole en futuras decisiones sobre la relevancia del contenido en la escena. Ambas fuentes de conocimiento se integran en un esquema de RL en el que la imitación de la visión humana ayuda al agente a interactuar con el entorno eliminando la información irrelevante y la experiencia de condición humana se utiliza para reforzar las acciones negativas. Los resultados reflejan que la incorporación de ambas técnicas ayudan a anticipar escenarios de curvas y a evitar salirse del trazado, en comparación con un modelo base carente de dicho conocimiento. |
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