| Sumario: | Partiendo de la Tesis del Doctor Don José Manuel Cuadra Troncoso, MODELADO ADAPTATIVO DEL MEDIO PARA LA NAVEGACIÓN DE ROBOTS AUTÓNOMOS UTILIZANDO ALGORITMOS BASADOS EN EL CENTRO DE ÁREAS, este proyecto trata de desmostrar cómo la utilización de cámaras de mapa de profundidad tiene unas considerables ventajas frente a la medida de rango láser que se utilizó en la referida Tesis. Como se sabe, el láser 2D sólo puede ver objetos en un sólo plano, su plano de barrido. Pues bien, al utilizar cámaras de mapa de profundidad se tiene tantos planos como resolución vertical tenga la cámara. Además, se puede derivar, con esta forma de medir el entorno, la altura de los objetos sobre el suelo dotando al sistema la característica 3D. Como se demostrará, para hacer navegar un robot por debajo de un objeto (un puente, por ejemplo) no es necesario esta característica 3D. Para un “mundo” sobre el suelo no se tiene la necesidad de pasar a un 3D real, es suficiente con lo que se ha denominado acotado-3D. Ni si quiera hará falta calcular la altura. Con descartar toda la información del semiplano superior de visión (menos algunas filas por seguridad, unos centímetros por encima de la cámara) es suficiente. También se detecta objetos sobre el suelo (una piedra, por ejemplo) como se demuestra en el experimento del circuito cerrado Se han realizado todos los experimentos de la Tesis (ver capítulo 9). Se ha modificado el experimento de circuito cerrado para demostrar lo que se ha dicho más arriba. Se ha introducido dos puentes, uno de ellos de dos niveles, y una “piedra” sobre el suelo. Las medidas de las cámaras de profundidad sirven de entrada a la librería libareacenter que se encarga del proceso de construir los polígonos global y de avance y genera internamente la medida del centro de áreas que se utiliza para la navegación del robot. La salida de librería son las velocidades de las ruedas izquierda y derecha del robot del sistema diferencial.
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