Linealización por realimentación de una clase de manipulador con un número arbitrario de actuadores
Este trabajo final de máster titulado "Linealización por reglamentación de una clase de manipulador con un número arbitrario de actuadores" estudia las salidas planas para un tipo particular de brazo robótico. El TFM que parte de un trabajo anterior en que se trataron brazos robóticos con...
| Autor: | |
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Fecha de publicación: | 2012 |
| País: | España |
| Institución: | Universitat Politècnica de Catalunya (UPC) |
| Repositorio: | UPCommons. Portal del coneixement obert de la UPC |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:upcommons.upc.edu:2099.1/17486 |
| Acceso en línea: | https://hdl.handle.net/2099.1/17486 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | System theory Differential flatness SFL LP Realimentación Linealizable Prolongación Sistemes de control Classificació AMS::93 Systems Theory Control Àrees temàtiques de la UPC::Matemàtiques i estadística::Investigació operativa::Optimització |
| Sumario: | Este trabajo final de máster titulado "Linealización por reglamentación de una clase de manipulador con un número arbitrario de actuadores" estudia las salidas planas para un tipo particular de brazo robótico. El TFM que parte de un trabajo anterior en que se trataron brazos robóticos con 1 y 2 actuadores, amplia los resultados para cualquier número de actuadores. Durante el TFM se estudian en que caso los sistemas son linealizables, ya sea por reglamentación estática o bien por prolongaciones, dando condiciones suficientes y necesarias en cada caso |
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