Online 3D view planning for autonomous underwater exploration

Autonomous underwater vehicles are used nowadays in many applications. One of the applications is mapping of a particular area of the ocean. Quen the robot needs to cover the area of interest and no prior knowledge of the area to be covered is avaialbe, a robotic exploration algorithm is used. This...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Vidal Garcia, Eduard
Tipo de recurso: tesis doctoral
Estado:Versión publicada
Fecha de publicación:2019
País:España
Institución:CBUC, CESCA
Repositorio:TDR. Tesis Doctorales en Red
OAI Identifier:oai:www.tdx.cat:10803/668814
Acceso en línea:http://hdl.handle.net/10803/668814
Access Level:acceso abierto
Palabra clave:Underwater robotics
Robòtica submarina
Robótica submarina
View planning
Visualització
Visualización
Motion planning
Planificació del moviment
Planificación del movimiento
Exploration
Exploració
Exploración
Autonomous underwater robots
Robots autònoms submarins
Robots autónomos submarinos
Mapping
Mapeig
Mapeo
004
62
68
id ES_b2a73f68355f75bfc91c2435af077e33
oai_identifier_str oai:www.tdx.cat:10803/668814
network_acronym_str ES
network_name_str España
repository_id_str
spelling Online 3D view planning for autonomous underwater explorationVidal Garcia, EduardUnderwater roboticsRobòtica submarinaRobótica submarinaView planningVisualitzacióVisualizaciónMotion planningPlanificació del movimentPlanificación del movimientoExplorationExploracióExploraciónAutonomous underwater robotsRobots autònoms submarinsRobots autónomos submarinosMappingMapeigMapeo0046268Autonomous underwater vehicles are used nowadays in many applications. One of the applications is mapping of a particular area of the ocean. Quen the robot needs to cover the area of interest and no prior knowledge of the area to be covered is avaialbe, a robotic exploration algorithm is used. This thesis develops a robotic exploration algorithm for autonomous underwater vehicles. The proposed algorithm allows the full exploration of a 2D or 3D environment, using acoustic sensors such as a scanning profiling sonar or a multibeam, and optical cameras. The validity of the proposed algorithm is demonstrated through numerous experiments carried out in different locations of the catalan coast, using different vehicles and sensor suitesEls robots autònoms submarins s'utilitzen actualment en moltes aplicacions. Una d'elles és el mapeig d'una zona concreta de l'oceà. Quan el robot ha de cobrir la zona d'interès sense utilitzar informaciò prèvia sobre l'entorn a mapejar, s'utilitzen algorismes d'exploració robòtica. Aquesta tesi desenvolupa un algorisme d'exploració robòtica per a robots autònoms submarins. L'algorisme proposat permet explorar un entorn 2D o 3D en la seva totalitat, utilitzant sensors acústics, com per exemple un sonar perfilador o multifeix, i càmeres òptiques. La validesa de l'algorisme es demostra en experiments portats a terme a diferents entorns de la costa catalana, utilitzant múltiples vehicles i múltiples sensorsUniversitat de GironaCarreras Pérez, MarcPalomeras Rovira, NarcísUniversitat de Girona. Departament d'Arquitectura i Tecnologia de Computadors202020202019info:eu-repo/semantics/doctoralThesisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion124 p.application/pdfapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/10803/668814TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)reponame:TDR. Tesis Doctorales en Redinstname:CBUC, CESCAInglésL'accés als continguts d'aquesta tesi queda condicionat a l'acceptació de les condicions d'ús establertes per la següent llicència Creative Commons: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessoai:www.tdx.cat:10803/6688142026-06-14T12:46:07Z
dc.title.none.fl_str_mv Online 3D view planning for autonomous underwater exploration
title Online 3D view planning for autonomous underwater exploration
spellingShingle Online 3D view planning for autonomous underwater exploration
Vidal Garcia, Eduard
Underwater robotics
Robòtica submarina
Robótica submarina
View planning
Visualització
Visualización
Motion planning
Planificació del moviment
Planificación del movimiento
Exploration
Exploració
Exploración
Autonomous underwater robots
Robots autònoms submarins
Robots autónomos submarinos
Mapping
Mapeig
Mapeo
004
62
68
title_short Online 3D view planning for autonomous underwater exploration
title_full Online 3D view planning for autonomous underwater exploration
title_fullStr Online 3D view planning for autonomous underwater exploration
title_full_unstemmed Online 3D view planning for autonomous underwater exploration
title_sort Online 3D view planning for autonomous underwater exploration
dc.creator.none.fl_str_mv Vidal Garcia, Eduard
author Vidal Garcia, Eduard
author_facet Vidal Garcia, Eduard
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Carreras Pérez, Marc
Palomeras Rovira, Narcís
Universitat de Girona. Departament d'Arquitectura i Tecnologia de Computadors
dc.subject.none.fl_str_mv Underwater robotics
Robòtica submarina
Robótica submarina
View planning
Visualització
Visualización
Motion planning
Planificació del moviment
Planificación del movimiento
Exploration
Exploració
Exploración
Autonomous underwater robots
Robots autònoms submarins
Robots autónomos submarinos
Mapping
Mapeig
Mapeo
004
62
68
topic Underwater robotics
Robòtica submarina
Robótica submarina
View planning
Visualització
Visualización
Motion planning
Planificació del moviment
Planificación del movimiento
Exploration
Exploració
Exploración
Autonomous underwater robots
Robots autònoms submarins
Robots autónomos submarinos
Mapping
Mapeig
Mapeo
004
62
68
description Autonomous underwater vehicles are used nowadays in many applications. One of the applications is mapping of a particular area of the ocean. Quen the robot needs to cover the area of interest and no prior knowledge of the area to be covered is avaialbe, a robotic exploration algorithm is used. This thesis develops a robotic exploration algorithm for autonomous underwater vehicles. The proposed algorithm allows the full exploration of a 2D or 3D environment, using acoustic sensors such as a scanning profiling sonar or a multibeam, and optical cameras. The validity of the proposed algorithm is demonstrated through numerous experiments carried out in different locations of the catalan coast, using different vehicles and sensor suites
publishDate 2019
dc.date.none.fl_str_mv 2019
2020
2020
dc.type.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
format doctoralThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.none.fl_str_mv http://hdl.handle.net/10803/668814
url http://hdl.handle.net/10803/668814
dc.language.none.fl_str_mv Inglés
language_invalid_str_mv Inglés
dc.rights.none.fl_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
info:eu-repo/semantics/openAccess
rights_invalid_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv 124 p.
application/pdf
application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Universitat de Girona
publisher.none.fl_str_mv Universitat de Girona
dc.source.none.fl_str_mv TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)
reponame:TDR. Tesis Doctorales en Red
instname:CBUC, CESCA
instname_str CBUC, CESCA
reponame_str TDR. Tesis Doctorales en Red
collection TDR. Tesis Doctorales en Red
repository.name.fl_str_mv
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1869417073236508672
score 15,300724

Similares en LA Referencia