Controlador neuronal para el seguimiento de trayectorias en un péndulo de rueda inercial
En este trabajo de investigación, se estudia el problema de control de seguimiento de trayectorias en un péndulo de rueda inercial. Los resultados son presentados de una forma constructiva. Primero, se obtiene un controlador basado en el modelo utilizando la técnica de linealización por retroaliment...
| Autores: | , , |
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| Tipo de recurso: | artículo |
| Fecha de publicación: | 2016 |
| País: | España |
| Institución: | Universitat Politècnica de Catalunya (UPC) |
| Repositorio: | UPCommons. Portal del coneixement obert de la UPC |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:upcommons.upc.edu:2117/166790 |
| Acceso en línea: | https://hdl.handle.net/2117/166790 https://dx.doi.org/10.1016/j.rimni.2015.06.002 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Numerical analysis Seguimiento de trayectorias Péndulo de rueda inercial Red neuronal Simulaciones numéricas Experimentos en tiempo real Trajectory tracking Inertia wheel pendulum Neural network Numerical simulations Real time experiments Anàlisi numèrica Àrees temàtiques de la UPC::Matemàtiques i estadística::Anàlisi numèrica |
| Sumario: | En este trabajo de investigación, se estudia el problema de control de seguimiento de trayectorias en un péndulo de rueda inercial. Los resultados son presentados de una forma constructiva. Primero, se obtiene un controlador basado en el modelo utilizando la técnica de linealización por retroalimentación de salida. Posteriormente, el controlador es rediseñado al incorporar una red neuronal con el propósito de evitar el conocimiento de los parámetros exactos del péndulo de rueda inercial, y se obtiene un diseño robusto. Se usa un perceptrón de dos capas, cuyos pesos de salida son actualizados en tiempo real utilizando una ley de adaptación derivada del análisis de convergencia de las soluciones del sistema de lazo cerrado. El lema de Barbalat se utiliza para concluir que las trayectorias del error de seguimiento del péndulo convergen a cero. Se presentan simulaciones numéricas y experimentos en tiempo real, que confirman los resultados teóricos. |
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