Integración de tecnologías laser y gps/rtk para navegación autónoma en exteriores
En este proyecto se revisan diferentes técnicas de SLAM. Se ha tomado el algo ritmo Cartographer como el más adecuado para el caso de uso planteado (entornos semi-estructurados de interior y exterior). Se valida el algoritmo mediante diferentes experimentos que incluyen tanto una plataforma robótica...
| Autor: | |
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Fecha de publicación: | 2022 |
| País: | España |
| Institución: | Universidad Miguel Hernández de Elche |
| Repositorio: | REDIUMH. Depósito Digital de la UMH |
| OAI Identifier: | oai:dspace.umh.es:11000/27927 |
| Acceso en línea: | https://hdl.handle.net/11000/27927 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | robótica móvil SLAM navegación LIDAR GPS-RTK ROS CDU::6 - Ciencias aplicadas::62 - Ingeniería. Tecnología |
| Sumario: | En este proyecto se revisan diferentes técnicas de SLAM. Se ha tomado el algo ritmo Cartographer como el más adecuado para el caso de uso planteado (entornos semi-estructurados de interior y exterior). Se valida el algoritmo mediante diferentes experimentos que incluyen tanto una plataforma robótica real como en un entorno simulado. El trabajo incluye la preparación y puesta a punto de la plataforma ro bótica así como de los sensores elegidos, su calibración, integración y validación independiente e integrada. |
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