Plataforma Robótica Para Tareas de Reconstrucción Tridimensional de Entornos Exteriores
[ES] Este artículo presenta los resultados obtenidos en el diseño e implementación de una plataforma robótica todoterreno para la investigación y el desarrollo de aplicaciones de robótica de servicios en entornos exteriores, con especial énfasis en las tareas de reconstrucción tridimensional del ent...
| Autores: | , , |
|---|---|
| Formato: | artículo |
| Fecha de publicación: | 2012 |
| País: | España |
| Recursos: | Universitat Politècnica de València (UPV) |
| Repositorio: | RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:riunet.upv.es:10251/144366 |
| Acesso em linha: | https://riunet.upv.es/handle/10251/144366 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palavra-chave: | Robot Móvil Reconstrucción Tridimensional Exploración Mobile Robot Tridimensional Reconstruction Exploration |
| id |
ES_6dc9abfd2cbf62bb9bffe8a4f60513cb |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:riunet.upv.es:10251/144366 |
| network_acronym_str |
ES |
| network_name_str |
España |
| repository_id_str |
|
| spelling |
Plataforma Robótica Para Tareas de Reconstrucción Tridimensional de Entornos ExterioresA Robotic Platform for Tridimensional Reconstruction Tasks on Outdoor Environments.Pulido Fentanes, JaimeZalama, EduardoGómez García-Bermejo, JaimeRobot MóvilReconstrucción TridimensionalExploraciónMobile RobotTridimensional ReconstructionExploration[ES] Este artículo presenta los resultados obtenidos en el diseño e implementación de una plataforma robótica todoterreno para la investigación y el desarrollo de aplicaciones de robótica de servicios en entornos exteriores, con especial énfasis en las tareas de reconstrucción tridimensional del entorno. En el documento se describe la estructura mecánica del robot, su arquitectura hardwaresoftware y de comunicaciones y los sistemas perceptivos embarcados. Finalmente, como aportación adicional se presenta un algoritmo diseñado específicamente para llevar a cabo la reconstrucción tridimensional automática y eficiente del entorno, que opera sin necesidad de información previa sobre el mismo. Los resultados avalan la funcionalidad tanto de la plataforma robótica en sí, como de los algoritmos de adquisición y alineación de la información tridimensional, así como de selección automática de las mejores posiciones de escaneo.[EN] This article presents the results obtained during the design and development of an all-terrain robot for the research of service robotics applications on outdoor environments, with a strong focus on 3D reconstruction labors of outdoor environments. This document describes the mechanics of the all-terrain platform, its hardware and software architectures and its communication systems. Also a description of the robots perceptive system can be found, finally as an additional contribution, an algorithm for automatic environment exploration is presented, in which captured 3D information from the environment is analyzed in order to choose the next best position for a 3D scan according to different criteria. The presented results show that our system is useful for outdoor 3D reconstruction.Este trabajo ha sido parcialmente financiado por la Comisión Interministerial de Ciencia y Tecnología, (CICYT) bajo el proyecto DPI2008-06738-C01 y Ministerio de Industria Comercio y Turismo bajo el proyecto FIT-170200-2007-1 Programa concesión de ayudas para apoyo a centros tecnológicos a través de proyectos consorciados.ElsevierMinisterio de Industria, Turismo y ComercioMinisterio de Ciencia e InnovaciónRepositorio Institucional de la Universitat Politècnica de València Riunet20122012-01-09journal articlehttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501VoRhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85info:eu-repo/semantics/articleapplication/pdfhttps://riunet.upv.es/handle/10251/144366reponame:RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valénciainstname:Universitat Politècnica de València (UPV)EspañolspaMinisterio de Ciencia e Innovación http://dx.doi.org/10.13039/501100004837 DPI2008-06738-C02-01 DESARROLLO DE TECNICAS DE PERCEPCCION, INTERACCION Y APRENDIZAJE EN ROBOTICA SOCIAL. APLICACION EN EL AMBITO HOTELEROMinisterio de Industria, Turismo y Comercio MITURCO FIT-170200-2007-0001 ROBOTS AUTÓNOMOS Y COOPERANTESopen accesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Reserva de todos los derechoshttp://rightsstatements.org/vocab/InC/1.0/info:eu-repo/semantics/openAccessoai:riunet.upv.es:10251/1443662026-06-13T07:49:27Z |
| dc.title.none.fl_str_mv |
Plataforma Robótica Para Tareas de Reconstrucción Tridimensional de Entornos Exteriores A Robotic Platform for Tridimensional Reconstruction Tasks on Outdoor Environments. |
| title |
Plataforma Robótica Para Tareas de Reconstrucción Tridimensional de Entornos Exteriores |
| spellingShingle |
Plataforma Robótica Para Tareas de Reconstrucción Tridimensional de Entornos Exteriores Pulido Fentanes, Jaime Robot Móvil Reconstrucción Tridimensional Exploración Mobile Robot Tridimensional Reconstruction Exploration |
| title_short |
Plataforma Robótica Para Tareas de Reconstrucción Tridimensional de Entornos Exteriores |
| title_full |
Plataforma Robótica Para Tareas de Reconstrucción Tridimensional de Entornos Exteriores |
| title_fullStr |
Plataforma Robótica Para Tareas de Reconstrucción Tridimensional de Entornos Exteriores |
| title_full_unstemmed |
Plataforma Robótica Para Tareas de Reconstrucción Tridimensional de Entornos Exteriores |
| title_sort |
Plataforma Robótica Para Tareas de Reconstrucción Tridimensional de Entornos Exteriores |
| dc.creator.none.fl_str_mv |
Pulido Fentanes, Jaime Zalama, Eduardo Gómez García-Bermejo, Jaime |
| author |
Pulido Fentanes, Jaime |
| author_facet |
Pulido Fentanes, Jaime Zalama, Eduardo Gómez García-Bermejo, Jaime |
| author_role |
author |
| author2 |
Zalama, Eduardo Gómez García-Bermejo, Jaime |
| author2_role |
author author |
| dc.contributor.none.fl_str_mv |
Ministerio de Industria, Turismo y Comercio Ministerio de Ciencia e Innovación Repositorio Institucional de la Universitat Politècnica de València Riunet |
| dc.subject.none.fl_str_mv |
Robot Móvil Reconstrucción Tridimensional Exploración Mobile Robot Tridimensional Reconstruction Exploration |
| topic |
Robot Móvil Reconstrucción Tridimensional Exploración Mobile Robot Tridimensional Reconstruction Exploration |
| description |
[ES] Este artículo presenta los resultados obtenidos en el diseño e implementación de una plataforma robótica todoterreno para la investigación y el desarrollo de aplicaciones de robótica de servicios en entornos exteriores, con especial énfasis en las tareas de reconstrucción tridimensional del entorno. En el documento se describe la estructura mecánica del robot, su arquitectura hardwaresoftware y de comunicaciones y los sistemas perceptivos embarcados. Finalmente, como aportación adicional se presenta un algoritmo diseñado específicamente para llevar a cabo la reconstrucción tridimensional automática y eficiente del entorno, que opera sin necesidad de información previa sobre el mismo. Los resultados avalan la funcionalidad tanto de la plataforma robótica en sí, como de los algoritmos de adquisición y alineación de la información tridimensional, así como de selección automática de las mejores posiciones de escaneo. |
| publishDate |
2012 |
| dc.date.none.fl_str_mv |
2012 2012-01-09 |
| dc.type.none.fl_str_mv |
journal article http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 VoR http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
| dc.type.openaire.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/article |
| format |
article |
| dc.identifier.none.fl_str_mv |
https://riunet.upv.es/handle/10251/144366 |
| url |
https://riunet.upv.es/handle/10251/144366 |
| dc.language.none.fl_str_mv |
Español spa |
| language_invalid_str_mv |
Español |
| language |
spa |
| dc.relation.none.fl_str_mv |
Ministerio de Ciencia e Innovación http://dx.doi.org/10.13039/501100004837 DPI2008-06738-C02-01 DESARROLLO DE TECNICAS DE PERCEPCCION, INTERACCION Y APRENDIZAJE EN ROBOTICA SOCIAL. APLICACION EN EL AMBITO HOTELERO Ministerio de Industria, Turismo y Comercio MITURCO FIT-170200-2007-0001 ROBOTS AUTÓNOMOS Y COOPERANTES |
| dc.rights.none.fl_str_mv |
open access http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 Reserva de todos los derechos http://rightsstatements.org/vocab/InC/1.0/ |
| dc.rights.openaire.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
| rights_invalid_str_mv |
open access http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 Reserva de todos los derechos http://rightsstatements.org/vocab/InC/1.0/ |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| dc.format.none.fl_str_mv |
application/pdf |
| dc.publisher.none.fl_str_mv |
Elsevier |
| publisher.none.fl_str_mv |
Elsevier |
| dc.source.none.fl_str_mv |
reponame:RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia instname:Universitat Politècnica de València (UPV) |
| instname_str |
Universitat Politècnica de València (UPV) |
| reponame_str |
RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| collection |
RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| repository.name.fl_str_mv |
|
| repository.mail.fl_str_mv |
|
| _version_ |
1869410377483157504 |
| score |
15.301629 |