Catadioptric stereo based on structured light projection

La percepció per visió es millorada quan es pot gaudir d'un camp de visió ampli. Aquesta tesi es concentra en la percepció visual de la profunditat amb l'ajuda de càmeres omnidireccionals. La percepció 3D s'obté generalment en la visió per computadora utilitzant configuracions estèreo...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Radu, Orghidan
Tipo de recurso: tesis doctoral
Estado:Versión publicada
Fecha de publicación:2006
País:España
Institución:CBUC, CESCA
Repositorio:TDR. Tesis Doctorales en Red
OAI Identifier:oai:www.tdx.cat:10803/7733
Acceso en línea:http://www.tdx.cat/TDX-1002106-114403
http://hdl.handle.net/10803/7733
Access Level:acceso abierto
Palabra clave:Percepción de la profundidad
Percepció de la profunditat
Depth perception
Luz estructurada
Llum estructurada
Structured light
Visión omnidireccional
Visió omnidireccional
Omnidirectional imaging
Visión por ordenador
Visió per ordinador
Computer vision
Percepción 3D
Percepció 3D
3D perception
004
68
id ES_6ab4e3c07bb1cc83e25b7ab0f7bb1a30
oai_identifier_str oai:www.tdx.cat:10803/7733
network_acronym_str ES
network_name_str España
repository_id_str
spelling Catadioptric stereo based on structured light projectionRadu, OrghidanPercepción de la profundidadPercepció de la profunditatDepth perceptionLuz estructuradaLlum estructuradaStructured lightVisión omnidireccionalVisió omnidireccionalOmnidirectional imagingVisión por ordenadorVisió per ordinadorComputer visionPercepción 3DPercepció 3D3D perception00468La percepció per visió es millorada quan es pot gaudir d'un camp de visió ampli. Aquesta tesi es concentra en la percepció visual de la profunditat amb l'ajuda de càmeres omnidireccionals. La percepció 3D s'obté generalment en la visió per computadora utilitzant configuracions estèreo amb el desavantatge del cost computacional elevat a l'hora de buscar els elements visuals comuns entre les imatges. La solució que ofereix aquesta tesi és l'ús de la llum estructurada per resoldre el problema de relacionar les correspondències.<br/>S'ha realitzat un estudi sobre els sistemes de visió omnidireccional. S'han avaluat vàries configuracions estèreo i s'ha escollit la millor. Els paràmetres del model són difícils de mesurar directament i, en conseqüència, s'ha desenvolupat una sèrie de mètodes de calibració.<br/>Els resultats obtinguts són prometedors i demostren que el sensor pot ésser utilitzat en aplicacions per a la percepció de la profunditat com serien el modelatge de l'escena, la inspecció de canonades, navegació de robots, etc.Vision perception is enhanced when a large field of view is available. This thesis is focused on the visual perception of depth by means of omnidirectional cameras. The 3D sensing is obtained in computer vision by means of stereo configurations with the drawback of feature matching between images. The solution offered in this dissertation uses structured light projection for solving the matching problem. <br/>First, a survey on omnidirectional vision systems was realized. Then, the sensor design was addressed and the particular stereo configuration of the proposed sensor was decided. An accurate model is obtained by a careful study of both components of the sensor. The model parameters are measured by a set of calibration methods.<br/>The results obtained are encouraging and prove that the sensor can be used in depth perception applications such as scene modeling, pipe inspections, robot navigation, etc.Universitat de GironaMouaddib, El MustaphaSalvi, JoaquimUniversitat de Girona. Departament d'Electrònica, Informàtica i Automàtica2011200620062006info:eu-repo/semantics/doctoralThesisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionapplication/pdfapplication/pdfhttp://www.tdx.cat/TDX-1002106-114403http://hdl.handle.net/10803/7733TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)reponame:TDR. Tesis Doctorales en Redinstname:CBUC, CESCAInglésADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.info:eu-repo/semantics/openAccessoai:www.tdx.cat:10803/77332026-06-14T12:46:07Z
dc.title.none.fl_str_mv Catadioptric stereo based on structured light projection
title Catadioptric stereo based on structured light projection
spellingShingle Catadioptric stereo based on structured light projection
Radu, Orghidan
Percepción de la profundidad
Percepció de la profunditat
Depth perception
Luz estructurada
Llum estructurada
Structured light
Visión omnidireccional
Visió omnidireccional
Omnidirectional imaging
Visión por ordenador
Visió per ordinador
Computer vision
Percepción 3D
Percepció 3D
3D perception
004
68
title_short Catadioptric stereo based on structured light projection
title_full Catadioptric stereo based on structured light projection
title_fullStr Catadioptric stereo based on structured light projection
title_full_unstemmed Catadioptric stereo based on structured light projection
title_sort Catadioptric stereo based on structured light projection
dc.creator.none.fl_str_mv Radu, Orghidan
author Radu, Orghidan
author_facet Radu, Orghidan
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Mouaddib, El Mustapha
Salvi, Joaquim
Universitat de Girona. Departament d'Electrònica, Informàtica i Automàtica
dc.subject.none.fl_str_mv Percepción de la profundidad
Percepció de la profunditat
Depth perception
Luz estructurada
Llum estructurada
Structured light
Visión omnidireccional
Visió omnidireccional
Omnidirectional imaging
Visión por ordenador
Visió per ordinador
Computer vision
Percepción 3D
Percepció 3D
3D perception
004
68
topic Percepción de la profundidad
Percepció de la profunditat
Depth perception
Luz estructurada
Llum estructurada
Structured light
Visión omnidireccional
Visió omnidireccional
Omnidirectional imaging
Visión por ordenador
Visió per ordinador
Computer vision
Percepción 3D
Percepció 3D
3D perception
004
68
description La percepció per visió es millorada quan es pot gaudir d'un camp de visió ampli. Aquesta tesi es concentra en la percepció visual de la profunditat amb l'ajuda de càmeres omnidireccionals. La percepció 3D s'obté generalment en la visió per computadora utilitzant configuracions estèreo amb el desavantatge del cost computacional elevat a l'hora de buscar els elements visuals comuns entre les imatges. La solució que ofereix aquesta tesi és l'ús de la llum estructurada per resoldre el problema de relacionar les correspondències.<br/>S'ha realitzat un estudi sobre els sistemes de visió omnidireccional. S'han avaluat vàries configuracions estèreo i s'ha escollit la millor. Els paràmetres del model són difícils de mesurar directament i, en conseqüència, s'ha desenvolupat una sèrie de mètodes de calibració.<br/>Els resultats obtinguts són prometedors i demostren que el sensor pot ésser utilitzat en aplicacions per a la percepció de la profunditat com serien el modelatge de l'escena, la inspecció de canonades, navegació de robots, etc.
publishDate 2006
dc.date.none.fl_str_mv 2006
2006
2006
2011
dc.type.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
format doctoralThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.none.fl_str_mv http://www.tdx.cat/TDX-1002106-114403
http://hdl.handle.net/10803/7733
url http://www.tdx.cat/TDX-1002106-114403
http://hdl.handle.net/10803/7733
dc.language.none.fl_str_mv Inglés
language_invalid_str_mv Inglés
dc.rights.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Universitat de Girona
publisher.none.fl_str_mv Universitat de Girona
dc.source.none.fl_str_mv TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)
reponame:TDR. Tesis Doctorales en Red
instname:CBUC, CESCA
instname_str CBUC, CESCA
reponame_str TDR. Tesis Doctorales en Red
collection TDR. Tesis Doctorales en Red
repository.name.fl_str_mv
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1869410131580551168
score 15.301603

Similares en LA Referencia