Desarrollo de experimentos para la identificación de una articulación con Harmonic Drive
[ES] El objetivo de este proyecto es montar y programar una serie de experimentos que pongan a prueba un reductor Harmonic Drive para adquirir un gran volumen de datos que permitan su posterior identificación y la mejora del modelado teórico. Para ello se utilizan sensores de giro de alta precisión...
| Autor: | |
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Fecha de publicación: | 2024 |
| País: | España |
| Institución: | Universitat Politècnica de València (UPV) |
| Repositorio: | RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:riunet.upv.es:10251/210719 |
| Acceso en línea: | https://riunet.upv.es/handle/10251/210719 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Harmonic Drive Articulación elástica Back drivability Identificación Modelado STM32 Elastic joint Identification Modeling Matlab INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA INGENIERIA DE LOS PROCESOS DE FABRICACION Máster Universitario en Ingeniería Mecatrónica-Màster Universitari en Enginyeria Mecatrònica |
| Sumario: | [ES] El objetivo de este proyecto es montar y programar una serie de experimentos que pongan a prueba un reductor Harmonic Drive para adquirir un gran volumen de datos que permitan su posterior identificación y la mejora del modelado teórico. Para ello se utilizan sensores de giro de alta precisión (encoders óptico y magnético), una tarjeta de adquisición de datos de la familia STM32 (Discovery kit) con un periodo de muestreo de 150 microsegundos gracias a interrupciones temporizadas, varios circuitos de acondicionamiento de señales, dos motores para cada lado del mecanismo (un BLDC y un servo motor) y sus respectivos controladores de potencia. La razón de estos dos motores es porque también se tiene como objetivo identificar el sistema poniendo a prueba la reversibilidad (back drivability), característica muy importante en robots colaborativos. Los ensayos se realizan sobre una estación Norelem para la máxima estabilidad de las mediciones y también se diseñan una serie de piezas para la unión de ciertos componentes. En conclusión, esta articulación elástica tan extendida en la robótica por sus altas prestaciones en poco espacio presenta parámetros que acomplejan el modelado dinámico y por ello es necesario entender e identificar el sistema de la forma más aproximada posible. |
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