Seguimiento de trayectorias de un robot móvil (3,0) mediante control acotado

[EN] The present work deals with the tracking problem of a mobile robot (3,0) based on the kinematic model and proposes a control strategy that takes into account a priori input signals bounds i.e. the linear and angular velocity of the robot. The objective of this control approach is to maximize th...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autores: Guerrero Castellanos, J.F., Villarreal Cervantes, M.G., Sánchez Santana, J.P., Ramírez Martínez, S.
Tipo de recurso: artículo
Fecha de publicación:2014
País:España
Institución:Universitat Politècnica de València (UPV)
Repositorio:RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia
Idioma:español
OAI Identifier:oai:riunet.upv.es:10251/144162
Acceso en línea:https://riunet.upv.es/handle/10251/144162
Access Level:acceso abierto
Palabra clave:Mobile robot (3,0)
Bounded control
Nested function
Nonlinear control
Trajectory tracking
Robot móvil (3,0)
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Función de saturación
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Seguimiento de trayectoria
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description [EN] The present work deals with the tracking problem of a mobile robot (3,0) based on the kinematic model and proposes a control strategy that takes into account a priori input signals bounds i.e. the linear and angular velocity of the robot. The objective of this control approach is to maximize the effectiveness of the actuators without taking a risk in the system stability. The resulting nonlinear control is composed of a nonlinear compensator based on the kinematic model and nested saturation approach. The control law can be tuned to force the error dynamics trajectories to enter in a neighborhood of the origin in a finite time and remain thereafter. Experimental results show the performance of the closed loop system. Furthermore, owing to simplicity, the proposed control law is suitable for application where on-board computational resources are limited.
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