Modelado y Estabilización de un Helicóptero con Cuatro Rotores
[ES] En este trabajo se presenta una estrategia de control no lineal para la estabilización de un helicóptero de cuatro rotores. El algoritmo de control se basa en el análisis de Lyapunov y en la técnica de las saturaciones anidadas. La estrategia de control es muy fácil de implementar, siendo tal q...
| Autores: | , , , |
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| Formato: | artículo |
| Fecha de publicación: | 2009 |
| País: | España |
| Recursos: | Universitat Politècnica de València (UPV) |
| Repositorio: | RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:riunet.upv.es:10251/146235 |
| Acesso em linha: | https://riunet.upv.es/handle/10251/146235 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palavra-chave: | Helicopter Lyapunov Analysis UAVs Real-time Estabilización de helicópteros Plataforma experimental Ecuaciones de Euler-Lagrange Lyapunov Modelado y control no lineal INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA |
| Resumo: | [ES] En este trabajo se presenta una estrategia de control no lineal para la estabilización de un helicóptero de cuatro rotores. El algoritmo de control se basa en el análisis de Lyapunov y en la técnica de las saturaciones anidadas. La estrategia de control es muy fácil de implementar, siendo tal que es independiente del helicóptero de cuatro rotores que se pretenda controlar. El ajuste de las ganancias del algoritmo de control es muy sencillo, en comparación con otros algoritmos propuestos en la literatura. La estrategia de control propuesta ha sido implementada sobre un sistema de tiempo real para el control de un mini- helicóptero de cuatro rotores. Los resultados obtenidos, comparados con un algo- ritmo lineal LQR, muestran que las prestaciones del algoritmo propuesto son muy superiores a las obtenidas a partir de un algoritmo lineal LQR. |
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