Estabilización de un mini helicóptero de cuatro rotores basada en flujo óptico y sensores inerciales
[ES] En este artículo se presenta la estabilización de vuelo de un helicóptero con cuatro rotores utilizando transductores inerciales y la información visual de una cámara. La velocidad lineal, la velocidad de rotación del ángulo de guiñada así como la posición y velocidad del helicóptero son estima...
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| Tipo de recurso: | artículo |
| Fecha de publicación: | 2010 |
| País: | España |
| Institución: | Universitat Politècnica de València (UPV) |
| Repositorio: | RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:riunet.upv.es:10251/144995 |
| Acceso en línea: | https://riunet.upv.es/handle/10251/144995 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Aircraft Control Computer Vision Robot Navigation Control de aeronaves Visión por computadora Navegación de robots |
| Sumario: | [ES] En este artículo se presenta la estabilización de vuelo de un helicóptero con cuatro rotores utilizando transductores inerciales y la información visual de una cámara. La velocidad lineal, la velocidad de rotación del ángulo de guiñada así como la posición y velocidad del helicóptero son estimadas utilizando el flujo óptico en combinación con la medición de giroscopios. Se presentan los resultados experimentales satisfactorios del desempeño del helicóptero en tiempo real. |
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