Dynamic Modelling and Simulation of Robots with Elastic Joints
[ES] Los robots con articulaciones elásticos están ganado mucha importancia en las últimas décadas (colaborativos, portátiles. etc.). La dinámica de los robots rígidos suele estar explicada en los libros de texto, sin embargo no es el caso con la dinámica de los flexibles. A pesar de que existan mod...
| Autor: | |
|---|---|
| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Fecha de publicación: | 2025 |
| País: | España |
| Institución: | Universitat Politècnica de València (UPV) |
| Repositorio: | RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| Idioma: | inglés |
| OAI Identifier: | oai:riunet.upv.es:10251/228641 |
| Acceso en línea: | https://riunet.upv.es/handle/10251/228641 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Robot Ariculación elástica Dinámica Matlab Elastic joint Dynamics Máster Universitario en Automática e Informática Industrial-Màster Universitari en Automàtica i Informàtica Industrial |
| Sumario: | [ES] Los robots con articulaciones elásticos están ganado mucha importancia en las últimas décadas (colaborativos, portátiles. etc.). La dinámica de los robots rígidos suele estar explicada en los libros de texto, sin embargo no es el caso con la dinámica de los flexibles. A pesar de que existan modelos dinámicos desde hace más de treinta años, solo aparecen en artículos científicos sueltos y no están bien explicados. Tampoco existen simuladores disponibles. Cabe resaltar que existen dos tipos de modelos: los clásicos y los de perturbación singular. El objetivo de este TFM es estudiar el modelado dinámico de robots flexibles, entenderlo, aclararlo, escribirlo de forma comprensible y hacer un simulador compatible con el toolbox de Matlab de robótica de Peter Corke. |
|---|