Disseny d'un banc d'assaig basat en una plataforma de Gough-Stewart
En aquest projecte, s’aborda la primera iteració del disseny d’un banc d’assaig del tipus plataforma Gough-Stewart per la pota de robot quadrúpede fabricada a l’IRI-CDEI. Primerament, s’ha dut a terme un estudi en profunditat de la mobilitat, cinemàtica i estàtica de la plataforma Gough-Stewart, aix...
| Autor: | |
|---|---|
| Formato: | tesis de maestría |
| Fecha de publicación: | 2024 |
| País: | España |
| Recursos: | Universitat Politècnica de Catalunya (UPC) |
| Repositorio: | UPCommons. Portal del coneixement obert de la UPC |
| Idioma: | catalán |
| OAI Identifier: | oai:upcommons.upc.edu:2117/414322 |
| Acesso em linha: | https://hdl.handle.net/2117/414322 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palavra-chave: | Robotics--Control Robòtica --Control Àrees temàtiques de la UPC::Enginyeria mecànica::Fabricació::Disseny i accionaments de robots |
| Resumo: | En aquest projecte, s’aborda la primera iteració del disseny d’un banc d’assaig del tipus plataforma Gough-Stewart per la pota de robot quadrúpede fabricada a l’IRI-CDEI. Primerament, s’ha dut a terme un estudi en profunditat de la mobilitat, cinemàtica i estàtica de la plataforma Gough-Stewart, així com, de les diferents possibilitats d’actuació, escollintne la més viable. Tot això, prenent com a eines Matlab i SolidWorks. Un cop ja s’ha seleccionat el sistema d’actuació del banc, es prossegueix a fer-ne un dimensionament prenent com a criteris la maximització de l’espai de treball (workspace) al mateix temps que es minimitza la càrrega sobre els actuadors. A continuació, s’ha dissenyat la trajectòria de referència que haurà de recórrer l’extrem de la pota del robot quadrúpede, i per tant, que el banc d’assaig haurà de ser capaç de replicar. Aquesta, s’ha modelitzat emprant corbes de Bézier. A partir d’aquest moviment del banc, i, tenint present l’anàlisi estàtic del mateix, s’ha dut a terme un disseny mecànic en detall, així com, un estudi de la vida a fatiga d’una de les peces més sol·licitades. Per tal de que la part mòbil del banc sigui capaç d’efectuar la trajectòria de referència, s’ha dissenyat un llaç de control per accions. Per a tal finalitat, s’ha emprat el mètode EMR implementat en Simulink. Finalment, partint del les masses i les inèrcies calculades en el disseny mecànic en detall, així com, de les acceleracions que es generen quan el banc es mou, s’ha determinat l’anàlisi dinàmic del mateix. Obtenint-se, els límits de funcionament i en conseqüència, les conclusions del projecte. |
|---|