Diseño, implementación y control de un vehículo de tres ruedas omnidireccionales
[ES] En este proyecto, con el objetivo de realizar el Trabajo Fin de Máster, se desarrollará un vehículo de tres ruedas omnidireccionales. Gracias al uso de este tipo de ruedas, se obtendrá un grado de libertad extra, por lo que se podrán realizar movimientos imposibles que otros vehículos no podría...
| Author: | |
|---|---|
| Format: | master thesis |
| Publication Date: | 2019 |
| Country: | España |
| Institution: | Universitat Politècnica de València (UPV) |
| Repository: | RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| Language: | Spanish |
| OAI Identifier: | oai:riunet.upv.es:10251/126410 |
| Online Access: | https://riunet.upv.es/handle/10251/126410 |
| Access Level: | Open access |
| Keyword: | Arduino Ruedas omnidireccionales Matlab Simulink Microcontrolador INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA Máster Universitario en Ingeniería Mecatrónica-Màster Universitari en Enginyeria Mecatrònica |
| Summary: | [ES] En este proyecto, con el objetivo de realizar el Trabajo Fin de Máster, se desarrollará un vehículo de tres ruedas omnidireccionales. Gracias al uso de este tipo de ruedas, se obtendrá un grado de libertad extra, por lo que se podrán realizar movimientos imposibles que otros vehículos no podrían realizar. Para ello se utilizará una disposición triangular de las mismas, cuya combinación de movimientos individuales permitirá el movimiento omnidireccional del vehículo. Para las distintas pruebas se utilizará el software Matlab Simulink, con el que se comunicará vía Bluetooth al vehículo las velocidades que deben llevar las ruedas, y con el que se realizará la monitorización del conjunto completo. Para el control del vehículo se utilizará un microcontrolador Arduino, que recibirá las órdenes y gestionará las ruedas mediante un control de velocidad. |
|---|