Quadcopter stabilization by using PID controllers
En este trabajo se presenta la estabilización de un cuadricóptero mediante el uso de controladores PID para la regulación de sus 4 movimientos básicos: ángulos de alabeo, cabeceo, guiñada y altitud. La estabilización del sistema se realiza a partir de un modelo simplificado que facilita la implement...
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| Tipo de documento: | artigo |
| Estado: | Versão publicada |
| Data de publicação: | 2014 |
| País: | Ecuador |
| Recursos: | Universidad de Cuenca |
| Repositório: | Repositorio Universidad de Cuenca |
| Idioma: | espanhol |
| OAI Identifier: | oai:dspace.ucuenca.edu.ec:123456789/21401 |
| Acesso em linha: | http://dspace.ucuenca.edu.ec/handle/123456789/21401 |
| Access Level: | Acceso aberto |
| Palavra-chave: | Cuadricoptero Sistemas De Control Controladores Pid Uav |
| Resumo: | En este trabajo se presenta la estabilización de un cuadricóptero mediante el uso de controladores PID para la regulación de sus 4 movimientos básicos: ángulos de alabeo, cabeceo, guiñada y altitud. La estabilización del sistema se realiza a partir de un modelo simplificado que facilita la implementación de controladores en un sistema SISO, demostrando efectividad dentro de un rango de ±10° para los ángulos de alabeo y cabeceo y rango completo en guiñada y altitud. El módulo del controlador PID es diseñado para ser usado en cuadricópteros comerciales y ha sido implementado en base a sensores inerciales y ultrasónicos. Además, el sistema cuenta con una interface para observar el desempeño de la aeronave durante el vuelo. |
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