Quadcopter stabilization by using PID controllers
En este trabajo se presenta la estabilización de un cuadricóptero mediante el uso de controladores PID para la regulación de sus 4 movimientos básicos: ángulos de alabeo, cabeceo, guiñada y altitud. La estabilización del sistema se realiza a partir de un modelo simplificado que facilita la implement...
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| Tipo de recurso: | artículo |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2014 |
| País: | Ecuador |
| Institución: | Universidad de Cuenca |
| Repositorio: | Repositorio Universidad de Cuenca |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:dspace.ucuenca.edu.ec:123456789/21401 |
| Acceso en línea: | http://dspace.ucuenca.edu.ec/handle/123456789/21401 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Cuadricoptero Sistemas De Control Controladores Pid Uav |
| Sumario: | En este trabajo se presenta la estabilización de un cuadricóptero mediante el uso de controladores PID para la regulación de sus 4 movimientos básicos: ángulos de alabeo, cabeceo, guiñada y altitud. La estabilización del sistema se realiza a partir de un modelo simplificado que facilita la implementación de controladores en un sistema SISO, demostrando efectividad dentro de un rango de ±10° para los ángulos de alabeo y cabeceo y rango completo en guiñada y altitud. El módulo del controlador PID es diseñado para ser usado en cuadricópteros comerciales y ha sido implementado en base a sensores inerciales y ultrasónicos. Además, el sistema cuenta con una interface para observar el desempeño de la aeronave durante el vuelo. |
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