Desarrollo de un regulador neurodifuso adaptativo para el control de una planta de vuelo vertical de National Instrument.
Se desarrolló un regulador neurodifuso adaptativo, para el control de una planta de vuelo vertical de National Instrument, mediante un controlador de ganancias programadas o también llamado PID de ganancias programas con una inferencia borrosa del tipo Takagi Sugeno Kang de orden cero que por medio...
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| Format: | master thesis |
| Status: | Published version |
| Publication Date: | 2018 |
| Country: | Ecuador |
| Institution: | Escuela Superior Politécnica de Chimborazo |
| Repository: | Repositorio Escuela Superior Politécnica de Chimborazo |
| Language: | Spanish |
| OAI Identifier: | oai:dspace.espoch.edu.ec:123456789/8069 |
| Online Access: | http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/8069 |
| Access Level: | Open access |
| Keyword: | TECNOLOGÍA Y CIENCIAS DE LA INGENIERÍA CONTROL AUTOMÁTICO NEURODIFUSO TAKAGI SUGENO KANG (MÉTODO) CONTROL DE GANANCIAS PROGRAMADAS |
| Summary: | Se desarrolló un regulador neurodifuso adaptativo, para el control de una planta de vuelo vertical de National Instrument, mediante un controlador de ganancias programadas o también llamado PID de ganancias programas con una inferencia borrosa del tipo Takagi Sugeno Kang de orden cero que por medio de su estructura recoge las ventajas de las redes neuronales y la lógica difusa. Se empezó con la modelación de la planta mediante la respuesta del sistema ante una entrada escalón, llegando a obtenerse una función de transferencia de segundo orden y que luego fue ajustada con la técnica del gradiente decreciente. Se diseñó un controlador clásico para observar el comportamiento de la planta. Luego optimizó con técnicas de control inteligente. Antes de llegar a implementar, se simuló el sistema con los controladores para verificar el comportamiento de la planta y si es el adecuado proceder a la etapa de implementación. Los algoritmos del control PID clásico y del Neurodifuso se programó en el software de Labview, donde es la computadora la encargada de realizar todo el proceso para luego enviar mediante puerto de comunicación serial al Arduino Uno. Éste se encarga de recibir la información de PWM para transmitirlo al driver del motor de la planta de vuelo vertical. El lazo se cierra cuando el sensor de la posición angular envía a la tarjeta de adquisición de datos y ésta regresa la información a la PC. Los datos obtenidos fueron evaluados mediante el criterio integral del cuadrado del error (ISE) y comparados entre sí, donde el regulador Neurodifuso responde tres veces más rápido con el PID. Tener muy en cuenta en el tiempo de muestreo para la adquisición de datos para diseñar los controladores. |
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