Robô explorador térmico de ambientes utilizando rede neural e algoritmo bug
A navegação autônoma necessita que os agentes artificiais consigam entender e adaptar ao ambiente, principalmente na ação de desvios de obstáculos tanto estáticos quanto dinâmicos. O robô explorador realiza o sensoriamento do ambiente ao seu redor e aprende com as experiências bem-sucedidas de explo...
| Author: | |
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| Format: | master thesis |
| Status: | Published version |
| Publication Date: | 2020 |
| Country: | Brasil |
| Institution: | Universidade Federal do Triangulo Mineiro (UFTM) |
| Repository: | Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFTM |
| Language: | Portuguese |
| OAI Identifier: | oai:bdtd.uftm.edu.br:123456789/1217 |
| Online Access: | http://bdtd.uftm.edu.br/handle/123456789/1217 |
| Access Level: | Open access |
| Keyword: | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS Robô explorador. Raspberry pi. Redes neurais. Navegação autônoma. Explorer robot. Neural networks. Autonomous navigation. |
| Summary: | A navegação autônoma necessita que os agentes artificiais consigam entender e adaptar ao ambiente, principalmente na ação de desvios de obstáculos tanto estáticos quanto dinâmicos. O robô explorador realiza o sensoriamento do ambiente ao seu redor e aprende com as experiências bem-sucedidas de exploração para traçar as melhores rotas e desviar dos obstáculos. O presente trabalho descreve um robô explorador de ambientes que possui um sistema de câmera e sensores de temperatura para identificação de zonas térmicas dentro do mapa explorado. Como o robô visa minimizar custos de fabricação para possíveis missões destrutivas a imagem térmica é composta por uma solução de processamento de uma câmera e um sensor térmico matricial. O robô é controlado por um Raspberry Pi modelo 3 b+, que possui poder de processamento adequado à tarefa, principalmente pelo custo computacional do processamento de imagens da câmera. Os sensores de ultrassom foram responsáveis por “sentir” o ambiente, e a locomoção autônoma é realizada baseada numa solução combinada de algoritmo inteligente Bug e redes neurais artificiais. Uma interface acessada pela internet via IP foi utilizada para controlar o robô tanto em modo manual e modo automático. As aplicações do robô podem ser diversas, desde incêndios a exploração de lugares inóspitos. |
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