Modelagem dinâmica e controle de um veículo subaquático
Este trabalho desenvolve um estudo sobre a modelagem de veículos subaquáticos incluindo cinemática, dinâmica do corpo rígido e forças e torques atuantes no veículo. Após o desenvolvimento do modelo dinâmico, realiza-se o projeto de uma lei de controle em posição utilizando linearização por realiment...
| Authors: | , , |
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| Format: | article |
| Status: | Published version |
| Publication Date: | 2005 |
| Country: | Brasil |
| Institution: | Universidade Federal do Rio Grande (FURG) |
| Repository: | Repositório Institucional da FURG (RI FURG) |
| Language: | Portuguese |
| OAI Identifier: | oai:repositorio.furg.br:1/3377 |
| Online Access: | http://repositorio.furg.br/handle/1/3377 |
| Access Level: | Open access |
| Keyword: | Veículos subaquático Modelagem dinâmica Controle de posição Linearização por realimentação |
| Summary: | Este trabalho desenvolve um estudo sobre a modelagem de veículos subaquáticos incluindo cinemática, dinâmica do corpo rígido e forças e torques atuantes no veículo. Após o desenvolvimento do modelo dinâmico, realiza-se o projeto de uma lei de controle em posição utilizando linearização por realimentação, com características de robustez. Este tipo de controle é importante uma vez que em muitas situações deseja-se levar o veículo para determinada posição e lá mantê-lo enquanto o mesmo realiza alguma tarefa. Após o desenvolvimento teórico, um exemplo é apresentado, tendo-se como referência um veículo subaquático cujos parâmetros do modelo são conhecidos. Apesar da complexidade e da não-linearidade da dinâmica do veículo, os resultados das simulações efetuadas mostram que o sistema de controle desenvolvido apresenta um bom desempenho. |
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