Sistema de Control con Lógica Difusa y Diseño de Plataforma Autónoma con Ruedas Mecanum a Partir de su Arquitectura
Este artículo presenta la implementación de una plataforma robótica móvil autónoma con ruedas mecanum para estudios en ambientes de carga. Se exploran los posibles movimientos y se eligen los que van a ser estandarizados dentro del sistema. Se propone una arquitectura híbrida novedosa para la intera...
| Autores: | , |
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| Tipo de recurso: | artículo |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2013 |
| País: | Panamá |
| Institución: | Universidad Tecnológica de Panamá |
| Repositorio: | Repositorio Institucional de documento digitales de acceso abierto de la UTP |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:ridda2.utp.ac.pa:123456789/2862 |
| Acceso en línea: | http://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/2862 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Arquitectura Híbrida Lógica Difusa Navegación Robótica Ruedas Mecanum Sistema de Control |
| Sumario: | Este artículo presenta la implementación de una plataforma robótica móvil autónoma con ruedas mecanum para estudios en ambientes de carga. Se exploran los posibles movimientos y se eligen los que van a ser estandarizados dentro del sistema. Se propone una arquitectura híbrida novedosa para la interacción de los módulos de hardware y software del sistema. Se utilizan ecuaciones cinemáticas y de lógica difusa a bajo nivel para controlar la velocidad de los motores de las ruedas. Se hacen comparaciones de desempeño del sistema al variar el número de funciones de pertenencia en el programa de control del vehículo. Se analizan los desplazamientos laterales y rotacionales con respecto al centro de la plataforma. Los resultados muestran mejoras en el desempeño del sistema de control del robot y su consecuente fortalecimiento de los procesos de localización de la plataforma robótica. |
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