Identificación de los parámetros dinámicos de un robot mediante el filtro de kalman extendido
Se presenta en este trabajo la aplicación del filtro de Kalman Extendido al problema de identificación de los parámetros dinámicos de un brazo robot de revolución de 5 grados de libertad (GDL). Primeramente, las ecuaciones de estado del manipulador son ampliadas para incluir en el vector de estados...
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| Tipo de recurso: | artículo |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2016 |
| País: | Panamá |
| Institución: | Universidad Tecnológica de Panamá |
| Repositorio: | Repositorio Institucional de documento digitales de acceso abierto de la UTP |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:ridda2.utp.ac.pa:123456789/2333 |
| Acceso en línea: | http://revistas.utp.ac.pa/index.php/tecnologia-hoy/article/view/556 http://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/2333 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | filtro de kalman,robot, parámetros dinámicos |
| Sumario: | Se presenta en este trabajo la aplicación del filtro de Kalman Extendido al problema de identificación de los parámetros dinámicos de un brazo robot de revolución de 5 grados de libertad (GDL). Primeramente, las ecuaciones de estado del manipulador son ampliadas para incluir en el vector de estados los parámetros a identificar, por ejemplo, los momentos y productos de inercia en tres de las articulaciones. Con este modelo de estado, a partir de la medición de los torques (pares) aplicados a las articulaciones y las posiciones y velocidades articulares resultantes se pudieron estimar los parámetros dinámicos mediante el filtrado de las incertidumbres del sistema y de las observaciones. |
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