Solución al problema de control H~ para sistemas dinámicos con no linealidades no suaves
Los fenómenos no suaves, tales como juego mecánico (backlash), zona muerta y fricción de Coulomb, son comunes en sistemas mecánicos; la aparición de estos fenómenos no suaves degradan el desempeño de los sistemas de control en lazo cerrado debido a que se producen inexactitudes, oscilaciones y en el...
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| Tipo de recurso: | tesis doctoral |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2015 |
| País: | México |
| Institución: | Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada |
| Repositorio: | Repositorio Institucional CICESE |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:cicese.repositorioinstitucional.mx:1007/271 |
| Acceso en línea: | http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/271 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | info:eu-repo/classification/Autor/Redes de computadora info:eu-repo/classification/cti/7 info:eu-repo/classification/cti/33 info:eu-repo/classification/cti/3325 |
| Sumario: | Los fenómenos no suaves, tales como juego mecánico (backlash), zona muerta y fricción de Coulomb, son comunes en sistemas mecánicos; la aparición de estos fenómenos no suaves degradan el desempeño de los sistemas de control en lazo cerrado debido a que se producen inexactitudes, oscilaciones y en el peor de los casos inestabilidad. El problema de control de sistemas con no linealidades no suaves es mayor cuando no se cuenta con mediciones completas, por lo que resulta necesario estimar los estados de los que no se cuenta con una medición. En este trabajo se desarrolla un procedimiento para la síntesis de controladores H8 como solución al problema de regulación y seguimiento en sistemas con no linealidades no suaves cuando se tiene información parcial de sus variables de estado. Dentro del trabajo se presentan las condiciones necesarias para poder aplicar la síntesis H8 en sistemas no suaves. La síntesis H8 propuesta se aplica a una caldera/turbina de carbón que exhibe backlash a la entrada del actuador, y en un sistema de dos masas expuesto a backlash y fricción de Coulomb, donde se consideran mediciones parciales solo del lado del actuador. También se desarrolla y se aplica un control H8 en un sistema subactuado (helicóptero) de 3GDL con zona muerta en la entrada y una dinámica de primer orden en el actuador, donde se tiene acceso únicamente a las mediciones correspondientes a las posiciones del sistema. Los sistemas en estudio corresponden a sistemas subactuados, y para resolver el problema de control de seguimiento de éstos sistemas se propone una referencia virtual para los estados no actuados, de tal forma que se cumplan las condiciones de la síntesisH8 . Los resultados obtenidos de forma experimental y numérica muestran la efectividad del método propuesto. |
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