Implementación de un método no-calibrado de autolocalización monocular aplicable en robótica

En este trabajo de tesis se abordan dos problemas importantes para el área de visión por computadora, la localización automática de una cámara fotogrfica y la reconstrucción tridimensional a partir de imágenes adquiridas por una cámara sin calibración previa. Para el problema de la localización auto...

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Detalles Bibliográficos
Autor: MARIANA ALEJANDRA CHAN LEY
Tipo de recurso: tesis de maestría
Estado:Versión publicada
Fecha de publicación:2017
País:México
Institución:Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada
Repositorio:Repositorio Institucional CICESE
Idioma:español
OAI Identifier:oai:cicese.repositorioinstitucional.mx:1007/1442
Acceso en línea:http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/1442
Access Level:acceso abierto
Palabra clave:info:eu-repo/classification/Autor/Geometría proyectiva
info:eu-repo/classification/Autor/Reconstrucción tridimensional
info:eu-repo/classification/Autor/Cámaras no-calibradas
info:eu-repo/classification/Autor/Projective geometry
info:eu-repo/classification/Autor/3-D reconstruction
info:eu-repo/classification/Autor/Uncalibrated cameras
info:eu-repo/classification/cti/7
info:eu-repo/classification/cti/33
info:eu-repo/classification/cti/3311
info:eu-repo/classification/cti/331115
Descripción
Sumario:En este trabajo de tesis se abordan dos problemas importantes para el área de visión por computadora, la localización automática de una cámara fotogrfica y la reconstrucción tridimensional a partir de imágenes adquiridas por una cámara sin calibración previa. Para el problema de la localización automática se presenta un método no-calibrado, utilizando las propiedades proyectivas ligadas al modelo de proyección de la cámara. Para la reconstrucción tridimensional de la escena se utilizaron conceptos y teoremas de geometría proyectiva que nos permiten calcular un conjunto de matrices de transformación perspectiva. Y con ellas poder conocer las coordenadas de los demás puntos en la imagen. Los experimentos realizados confirman la validez de nuestra propuesta.

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