Exoesqueleto controlado por electromiografía superficial para codo y muñeca en la lesión del plexo braquial
En este trabajo se presenta un exoesqueleto para flexoextensión y pronosupinación de codo y muñeca, capaz de emular la naturaleza y funcionamiento del miembro superior, de tal manera que la persona que haga uso del exoesqueleto logre mejorar su calidad de vida. De acuerdo al censo del INEGI 2010 [1]...
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Estado: | Versión aceptada para publicación |
| Fecha de publicación: | 2021 |
| País: | México |
| Institución: | Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica |
| Repositorio: | Repositorio Institucional del INAOE |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:inaoe.repositorioinstitucional.mx:1009/2160 |
| Acceso en línea: | http://inaoe.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1009/2160 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | info:eu-repo/classification/Inspec/Biomecánica info:eu-repo/classification/Inspec/Electromiografía superficial info:eu-repo/classification/Inspec/Exoesqueleto info:eu-repo/classification/Inspec/Coordenadas naturales info:eu-repo/classification/Inspec/Mecanismos info:eu-repo/classification/Inspec/Palanca info:eu-repo/classification/Inspec/Plexo braquial info:eu-repo/classification/cti/1 info:eu-repo/classification/cti/12 info:eu-repo/classification/cti/1203 info:eu-repo/classification/cti/120320 |
| Sumario: | En este trabajo se presenta un exoesqueleto para flexoextensión y pronosupinación de codo y muñeca, capaz de emular la naturaleza y funcionamiento del miembro superior, de tal manera que la persona que haga uso del exoesqueleto logre mejorar su calidad de vida. De acuerdo al censo del INEGI 2010 [1], en México se reportan diferentes discapacidades como: visual, auditiva, mental, habla, de atención, aprendizaje y motrices (tales como caminar o moverse), por lo cuál, este trabajo se enfoca en las discapacidades motrices, las cuales son ocasionadas por: enfermedad (distrofia muscular canceres de hueso y traumáticas), edad avanzada, nacimiento, accidente u otra causa. En este trabajo, se propone una solución a la lesión del plexo braquial (el plexo braquial nace en el cervical cuatro C4 y termina en torácico uno T1), la cual se lesiona por: tracción de cabeza y/o tracción de miembro superior a la hora del nacimiento, también se da en lesiones traumáticas como: accidente en motocicleta, accidente en bicicleta, caídas (separación cabeza-hombro) y tracción miembro superior. En este tipo de lesiones se manifiesta la inmovilidad del miembro superior (poco o nada de movimiento) Gracias al avance tecnológico que existe hoy en día, se pueden desarrollar diferentes artefactos para solucionar estos problemas, por lo tanto, en este trabajo se aborda la implementación de un exoesqueleto para flexoextensión y pronosupinación de codo y muñeca (parte biomecánica), para realizar los movimientos mencionados se utilizan las señales de electromiografía superficial (EMGs), las cuales son adquiridas con electrodos superficiales, y son enviadas a una tarjeta de adquisición de datos, para procesarlas con LabView® y mandar esta señal a los actuadores para realizar el movimiento adecuado. Las EMGS son señales eléctricas que resultan de la comunicación entre neuronas, moto neuronas y el sistema nervioso periférico al interior de los músculos, pueden ser monitoreadas superficialmente en la piel con electrodos. El empleo de EMGS en el control de un exoesqueleto brinda ventajas como: la disminución en las limitaciones físicas del afectado, pues al ser datos obtenidos en tiempo real de los músculos del individuo, mejora la sensibilidad y precisión con la que se desea realizar un movimiento. |
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