Dynamic task allocation with multiple demands and comunication failures for a multi-robot system
El uso de un robot para acceder a lugares peligrosos para las personas es común y necesario en estos tiempos. De la misma manera, los sistemas de más de un robot conocidos como Sistema Multi-Robot (abreviado MRS por sus siglas en inglés) son también comunes en la época actual y ventajosos con respec...
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2015 |
| País: | México |
| Institución: | Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica |
| Repositorio: | Repositorio Institucional del INAOE |
| Idioma: | inglés |
| OAI Identifier: | oai:inaoe.repositorioinstitucional.mx:1009/56 |
| Acceso en línea: | http://inaoe.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1009/56 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | info:eu-repo/classification/Sistema multi-robot/Multi-robot system info:eu-repo/classification/Asignación dinámica de tareas/Dynamic allocation of tasks info:eu-repo/classification/Fallas de comunicación/Communication failures info:eu-repo/classification/cti/1 info:eu-repo/classification/cti/12 info:eu-repo/classification/cti/1203 info:eu-repo/classification/cti/120325 |
| Sumario: | El uso de un robot para acceder a lugares peligrosos para las personas es común y necesario en estos tiempos. De la misma manera, los sistemas de más de un robot conocidos como Sistema Multi-Robot (abreviado MRS por sus siglas en inglés) son también comunes en la época actual y ventajosos con respecto a los primeros, esto debido a la posibilidad de operación simultánea y redundante que ofrecen. Nuestra motivación para realizar este trabajo es programar un sistema compuesto por varios robots autónomos, móviles y homogéneos que puedan detectar minas explosivas en un campo donde se presume que hay estos dispositivos dañinos, aunque la localización exacta y el número de dichos dispositivos sean desconocidos. Un sistema como este ayudaría a evitar que la gente que habita en lugares con remanentes de explosivos sufra mutilación o muerte por alguno de estos dispositivos dañinos. Además, el mecanismo subyacente a esta operación puede llevarse a otros dominios de asignación automática de un conjunto de recursos y tareas a un conjunto de procesadores, máquinas o robots, para lo cual, la comunicación constante entre las máquinas es un requerimiento indispensable. |
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