Sistema háptico para la operación maestro-esclavo de un robot industrial
Los robots cumplen con una importante función en el área industrial ya que realizan tareas de manera eficiente, sin embargo, han adquirido auge en campos como medicina donde son guiados por un operador para realizar intervenciones quirúrgicas. Este trabajo presenta la operación maestro-esclavo de un...
| Autor: | |
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| Tipo de documento: | dissertação |
| Estado: | Versão publicada |
| Data de publicação: | 2014 |
| País: | México |
| Recursos: | Universidad Autónoma de Querétaro |
| Repositório: | Repositorio Institucional de la Universidad Autónoma de Querétaro |
| OAI Identifier: | oai:ri-ng.uaq.mx:123456789/325 |
| Acesso em linha: | http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/325 |
| Access Level: | Acceso aberto |
| Palavra-chave: | Dispositivo háptico Haptic device Maestro-esclavo Master-slave PUMA robot Robot PUMA INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA |
| Resumo: | Los robots cumplen con una importante función en el área industrial ya que realizan tareas de manera eficiente, sin embargo, han adquirido auge en campos como medicina donde son guiados por un operador para realizar intervenciones quirúrgicas. Este trabajo presenta la operación maestro-esclavo de un robot industrial utilizando un dispositivo háptico de 3 grados de libertad como maestro y un robot PUMA como esclavo. El uso de un dispositivo háptico permite que el usuario realice los movimientos de una manera natural ya que el dispositivo háptico se mueve a través del espacio. Se obtuvieron las ecuaciones de cinemática inversa para robots PUMA con el objetivo de que el movimiento del dispositivo háptico sea replicado lo más rápido posible y del mismo modo. Pese a que se tiene un maestro con menor número de grados de libertad que el esclavo, se mantiene fija la orientación del órgano terminal del robot PUMA. Para verificar el correcto funcionamiento, se realizó una interfaz utilizando Simulink para implementar el sistema háptico, realizando pruebas de seguridad con el dispositivo háptico y el manipulador, dicha interfaz puede ser utilizada para verificar otras trayectorias y observar el movimiento de los eslabones del robot PUMA. Para la implementación del robot PUMA real y el dispositivo háptico, se utilizó un controlador PID dentro de una implementación en FPGA. Finalmente se realizaron pruebas donde se evaluó el desempeño del sistema. |
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