Control de robots mediante campo de velocidad
La presente tesis trata sobre el estudio del planteamiento de control de robots mediante campo de velocidad. El uso del enfoque del control mediante campo de velocidad es atractivo ya que los movimientos para realizar una tarea son codificados a través de un campo de velocidad que es independiente d...
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 1999 |
| País: | México |
| Institución: | Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada |
| Repositorio: | Repositorio Institucional CICESE |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:cicese.repositorioinstitucional.mx:1007/3495 |
| Acceso en línea: | http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/3495 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | info:eu-repo/classification/Autor/Circuitos eléctricos equivalentes info:eu-repo/classification/cti/1 info:eu-repo/classification/cti/22 info:eu-repo/classification/cti/2203 |
| Sumario: | La presente tesis trata sobre el estudio del planteamiento de control de robots mediante campo de velocidad. El uso del enfoque del control mediante campo de velocidad es atractivo ya que los movimientos para realizar una tarea son codificados a través de un campo de velocidad que es independiente del tiempo. En este contexto, uno de los objetivos de esta tesis ha sido proponer controladoies que puedan inducir en el robot el cumplimiento del objetivo de control mediante campo de velocidad. En forma paralela al asunto de la búsqueda de controladores, se propone un método para encontrar campos vectoriales con características arbitrarias en el espacio n-dimensional. Aunque se ha dado importancia a los resultados de naturaleza teórica, también se han llevado a las p;áctica los controladores estudiados poniendo en claro las ventajas, así como los problemas de implementación del uso de esta filosofía de control. |
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