Control adaptable de robots manipuladores
"En la presente tesis se desarrolla el tema de control adaptable de robots manipuladores ubicada en la Línea de Investigación de la Maestría en Ciencias de la Electrónica, Opción en Automatización, diseñar y analizar un esquema de control aplicado a robots manipuladores usando la teoría de esta...
| Autor: | |
|---|---|
| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2022 |
| País: | México |
| Institución: | Benemérita Universidad Autónoma de Puebla |
| Repositorio: | Repositorio Institucional de Acceso Abierto RIAA-BUAP |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:repositorioinstitucional.buap.mx:20.500.12371/17627 |
| Acceso en línea: | https://hdl.handle.net/20.500.12371/17627 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA Robótica--Investigación Manipuladores (Mecanismo) Robots--Sistemas de control Redes neuronales (Computación) Algoritmos Ecuaciones diferenciales--Teoría asintótica |
| Sumario: | "En la presente tesis se desarrolla el tema de control adaptable de robots manipuladores ubicada en la Línea de Investigación de la Maestría en Ciencias de la Electrónica, Opción en Automatización, diseñar y analizar un esquema de control aplicado a robots manipuladores usando la teoría de estabilidad de Lyapunov. El desempeño de los algoritmos de control adaptable propuestos en este trabajo será evaluado usando el índice de desempeño y se realizarán experimentos en un robot de transmisión directa de 3 grados de libertad (ROTRADI). Específicamente, se pretende abordar el siguiente objetivo general el cual es abordar el problema de control adaptable de robots manipuladores a través del diseño de dos algoritmos de control adaptable, uno con base al modelo de referencia y otro más, con esquema autosintonizable". |
|---|