Estudi i disseny del control de trajectòries d’un vehicle aeri no tripulat (UAV) pel seguiment d’objectes mitjançant la visió
Aquest projecte sorgeix de la idea d’implantar en un vehicle aeri no tripulat un sistema de seguiment per a un objecte en moviment mitjançant la visió, és a dir, sense que ningú piloti el vehicle amb un control remot. El projecte en qüestió consisteix en l’estudi d’un sistema que sigui capaç de dete...
| Autor: | |
|---|---|
| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Fecha de publicación: | 2015 |
| País: | España |
| Institución: | Universitat Politècnica de Catalunya (UPC) |
| Repositorio: | UPCommons. Portal del coneixement obert de la UPC |
| Idioma: | catalán |
| OAI Identifier: | oai:upcommons.upc.edu:2117/80422 |
| Acceso en línea: | https://hdl.handle.net/2117/80422 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Automatic control Drone aircraft--Control systems PID controllers Navigation (Aeronautics) Control automàtic Avions no tripulats Navegació aèria Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Automàtica i control Àrees temàtiques de la UPC::Aeronàutica i espai::Aeronaus |
| Sumario: | Aquest projecte sorgeix de la idea d’implantar en un vehicle aeri no tripulat un sistema de seguiment per a un objecte en moviment mitjançant la visió, és a dir, sense que ningú piloti el vehicle amb un control remot. El projecte en qüestió consisteix en l’estudi d’un sistema que sigui capaç de determinar la posició del Drone mitjançant la visió, és a dir, a partir de les imatges adquirides per la càmera frontal del Drone, així com també, el disseny d’un controlador capaç de controlar la trajectòria d’aquest. La primera part del projecte està enfocada en l’estudi del software, el ROS, utilitzat per a la comunicació entre l’ordinador i el Drone. Tanmateix, també s’ha estudiat un sistema visual de navegació present en el software esmentat, el qual és l’origen de les modificacions pertinents per a la consecució de l’objectiu. A més de l’estudi del software utilitzat, també s’ha realitzat un estudi del hardware que s’ha fet servir per dur a terme el seguiment de l’objecte, concretament, del vehicle aeri no tripulat Ar.Drone 2.0 de Parrot. La segona part està basada en la realització de les pertinents modificacions del sistema de navegació existent aconseguint, així, focalitzar l’anàlisi de la posició en l’objecte que es vol seguir. S’ha efectuat, també, una cerca de la planta del Drone per poder dissenyar un sistema de control capaç de realitzar la trajectòria necessària a l’hora de seguir l’objecte. Aquest sistema ha estat simulat abans d’implantar-lo en el programa realitzat. Aquest programa gestionarà l’adquisició de les dades del sistema visual de navegació i portarà a cap les pertinents accions de control per situar el Drone en la posició desitjada respecte a l’objecte en moviment. Finalment, s’han efectuat diversos experiments que han permès extreure diferents conclusions respecte al sistema de seguiment dissenyat |
|---|