Position control of a flexible link robot moving under gravity with a novel gravity compensation system
La tesis doctoral está enfocada en el control de posición de robots manipuladores flexibles de un grado de libertad con movimientos en un plano vertical. A lo largo de la misma se presentan varios modelos dinámicos basados en la filosofía de masas concentradas, además de varios algoritmos de control...
| Author: | |
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| Format: | doctoral thesis |
| Publication Date: | 2019 |
| Country: | España |
| Institution: | Universidad de Castilla-La Mancha |
| Repository: | RUIdeRA. Repositorio Institucional de la UCLM |
| OAI Identifier: | oai:ruidera.uclm.es:10578/20392 |
| Online Access: | http://hdl.handle.net/10578/20392 |
| Access Level: | Open access |
| Keyword: | Tecnología Industria eléctrica |
| Summary: | La tesis doctoral está enfocada en el control de posición de robots manipuladores flexibles de un grado de libertad con movimientos en un plano vertical. A lo largo de la misma se presentan varios modelos dinámicos basados en la filosofía de masas concentradas, además de varios algoritmos de control inspirados en la técnica de control no lineal conocida como linealización exacta por realimentación entrada/estado. La principal contribución de esta tesis es el diseño, construcción, modelado, identificación y control de posición de un brazo flexible con un compensador de gravedad pasivo basado en muelles. Para la fecha de publicación de la tesis, este mecanismo representa el primero en su tipo, y ha permitido lograr una reducción muy significativa en los requisitos de par del actuador. |
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