Desarrollo y despliegue de un módulo OPC-UA en ROS

[ES] Actualmente es más habitual encontrar robots colaborativos en entornos de producción de las empresas dada su versatilidad, facilidad de programación e instalación. Especialmente en los aspectos de interacción física los robots colaborativos se caracterizan por no ser necesario la instalación de...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: López Mora, Ester
Tipo de recurso: tesis de maestría
Fecha de publicación:2020
País:España
Institución:Universitat Politècnica de València (UPV)
Repositorio:RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia
Idioma:español
OAI Identifier:oai:riunet.upv.es:10251/159435
Acceso en línea:https://riunet.upv.es/handle/10251/159435
Access Level:acceso abierto
Palabra clave:Modelo cliente-servidor
Robot Operating System
OPC Unified Architecture
ROS
Cliente-servidor
OPC-UA
Open62541
Suscriptor-publicador
Publish–subscribe pattern
Client-server model
ARQUITECTURA Y TECNOLOGIA DE COMPUTADORES
Máster Universitario en Automática e Informática Industrial-Màster Universitari en Automàtica i Informàtica Industrial
Descripción
Sumario:[ES] Actualmente es más habitual encontrar robots colaborativos en entornos de producción de las empresas dada su versatilidad, facilidad de programación e instalación. Especialmente en los aspectos de interacción física los robots colaborativos se caracterizan por no ser necesario la instalación de barreras se seguridad. Este aspecto hace que los encontremos realizando operaciones en las líneas productivas como hasta ahora hacían otras maquinas, pero sin el grado de integración en los sistemas de información que otros tienen. Se sigue manteniendo el asilamiento lógico de sus parámetros de operación en el ámbito del controlador del robot, dificultando así su integración con los sistemas globales de supervisión y control de operaciones. Este trabajo tiene por objetivo el desarrollo un módulo ROS para que hará las funciones de servidor OPC-UA. De esta forma se integrará la información de los nodos ROS en el servidor OPC-UA analizando las restricciones y alcance viable de la solución.

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