Diseño de un prototipo de robot delta mediante impresión 3D
El objetivo del presente trabajo es realizar el diseño de un robot paralelo Delta en plástico que sea completamente funcional, con fines educativos, analizando previamente la cinemática de los modelos presentes actualmente en el mercado, y ser capaz de obtener un prototipo haciendo uso de tecnología...
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Fecha de publicación: | 2021 |
| País: | España |
| Institución: | Universidad de Valladolid |
| Repositorio: | UVaDOC. Repositorio Documental de la Universidad de Valladolid |
| OAI Identifier: | oai:uvadoc.uva.es:10324/47281 |
| Acceso en línea: | https://uvadoc.uva.es/handle/10324/47281 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Robot paralelo Robot delta Impresión 3D Cinemática inversa 3311.01 Tecnología de la Automatización |
| Sumario: | El objetivo del presente trabajo es realizar el diseño de un robot paralelo Delta en plástico que sea completamente funcional, con fines educativos, analizando previamente la cinemática de los modelos presentes actualmente en el mercado, y ser capaz de obtener un prototipo haciendo uso de tecnología de impresión 3D. En primer lugar, se realizará un estudio de la topología de un robot Delta comercial, llegando a la conclusión que es imposible reproducir las rótulas con las que suelen contar este tipo de robots mediante impresión 3D en plástico. Ante esta complicación se rediseñará el robot con unos nuevos pares cinemáticos asegurándose de que no conlleva una pérdida de movilidad. Se calculará la cinemática inversa del robot obteniendo las ecuaciones que definen su movimiento, para así poder implementarlas en un software de control realizado con el lenguaje de programación Python, que a su vez se comunicará con tres servomotores trabajando en lazo abierto, que se encargarán de llevar a efecto dicho movimiento. Se presentarán a su vez el hardware y componentes necesarios para la construcción del robot, dentro de los que se incluye el diseño mediante software informático de las piezas del mismo. Se mostrará el montaje del robot completo, incluyendo un soporte ajustable para facilitar su manejo. Por último, se evaluarán tanto el alcance como la repetibilidad del elemento terminal del robot mediante una serie de ensayos. Para reforzar el carácter pedagógico del proyecto se ha escogido usar tanto software como hardware abierto. |
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