Diseño de un algoritmo de path planning para un drone acuático de superficie basado en grafos Eulerianos
El objetivo de este trabajo es el diseño un algoritmo de path planning para un drone acuático de superficie autónomo que mida la calidad del agua en diferentes puntos del Lago Ypacaraí. Para este fin, se ha partido de un trabajo previo en el que se empleaban circuitos Hamiltonianos junto con Algorit...
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2018 |
| País: | España |
| Institución: | Universidad de Sevilla (US) |
| Repositorio: | idUS. Depósito de Investigación de la Universidad de Sevilla |
| OAI Identifier: | oai:idus.us.es:11441/72923 |
| Acceso en línea: | https://hdl.handle.net/11441/72923 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Path planning Drone acuático Lago Ypacaraí Grafos Eulerianos |
| Sumario: | El objetivo de este trabajo es el diseño un algoritmo de path planning para un drone acuático de superficie autónomo que mida la calidad del agua en diferentes puntos del Lago Ypacaraí. Para este fin, se ha partido de un trabajo previo en el que se empleaban circuitos Hamiltonianos junto con Algoritmos Genéticos para la búsqueda del camino a realizar por el drone, adaptándose la forma en la que se genera la población inicial, de circuitos Hamiltonianos a Eulerianos. Para ello se ha creado un algoritmo con el que generar circuitos Eulerianos basándose en un grupo de balizas repartidas a lo largo del perímetro del lago. A partir de ese algoritmo se ha procedido a comparar los dos métodos planteados, y seguidamente a experimentar con diferentes parámetros para ver las diferencias de rendimiento del algoritmo. Finalmente, se ha podido comprobar que el nuevo algoritmo ha superado el rendimiento del método del que se partía. |
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