Robot para localización visual de objetivos
Este trabajo consiste en el diseño, construcción mecánica, integración electrónica y desarrollo del firmware y software de un prototipo de robot de dimensión mediana y de bajo coste, capaz de deambular por espacios pavimentados, libres de obstáculos y teniendo como finalidad localizar y aproximarse...
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| Format: | master thesis |
| Publication Date: | 2024 |
| Country: | España |
| Institution: | Universidad Nacional de Educación a Distancia |
| Repository: | e-spacio. Repositorio Institucional de la UNED |
| Language: | Spanish |
| OAI Identifier: | oai:e-spacio.uned.es:20.500.14468/24153 |
| Online Access: | https://hdl.handle.net/20.500.14468/24153 |
| Access Level: | Open access |
| Keyword: | 1203.17 Informática Robot sensor actuador AruCo Raspberry Pi MQTT visión por computadora computer vision |
| Summary: | Este trabajo consiste en el diseño, construcción mecánica, integración electrónica y desarrollo del firmware y software de un prototipo de robot de dimensión mediana y de bajo coste, capaz de deambular por espacios pavimentados, libres de obstáculos y teniendo como finalidad localizar y aproximarse a un objetivo señalizado con un marcador visual (código ArUco) en los márgenes que el operador establezca de manera remota en el dispositivo. Adicional a la interfaz telemática, el dispositivo puede interaccionar con el operador mediante reconocimiento de voz (diccionario de comandos) y emitir locuciones indicativas de las decisiones que adopta en función de la posición que calcula mediante el análisis de la imagen que, una cámara incoporada en el robot, obtiene del objetivo. El sistema recibe y transmite información a través de un intermediario MQTT, lo que permite la interacción inmediata con el dispositivo. |
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