Ajuste óptimo de funciones de transferencia utilizadas para la identificación de parámetros de robots industriales
En este trabajo se propone un procedimiento numérico basado en el método de Sanathanan y Koerner y la utilización de técnicas de optimización numérica. El procedimiento propuesto permite obtener un ajuste óptimo del modelo matemático, que gobierna la dinámica de robots industriales, a las mediciones...
| Autores: | , , |
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| Tipo de recurso: | artículo |
| Fecha de publicación: | 1989 |
| País: | España |
| Institución: | Universitat Politècnica de Catalunya (UPC) |
| Repositorio: | UPCommons. Portal del coneixement obert de la UPC |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:upcommons.upc.edu:2099/8776 |
| Acceso en línea: | https://hdl.handle.net/2099/8776 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Numerical methods and algorithms Mètodes iteratius (Matemàtica) Àrees temàtiques de la UPC::Matemàtiques i estadística::Anàlisi numèrica::Mètodes numèrics |
| Sumario: | En este trabajo se propone un procedimiento numérico basado en el método de Sanathanan y Koerner y la utilización de técnicas de optimización numérica. El procedimiento propuesto permite obtener un ajuste óptimo del modelo matemático, que gobierna la dinámica de robots industriales, a las mediciones experimentales provenientes de ensayos en el dominio de la frecuencia. Se presentan y discuten los resultados obtenidos al analizar un robot industrial de ensamblado de la familia Scara. |
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