Aplicación de un robot colaborativo de dos brazos para la resolución del cubo de rubik basado en visión artificial

ESPAÑOL: Con objeto de entretener y acercar al usuario al mundo de la robótica, este trabajo presenta una célula robotizada para la resolución de cubos de Rubik. El sistema está formado por el robot colaborativo YuMi de dos brazos y una cámara de visión artificial. Gracias a esta cámara, el sistema...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Fernández Gutiérrez de Rozas, Garazi
Tipo de recurso: tesis de maestría
Fecha de publicación:2021
País:España
Institución:Universidad del País Vasco
Repositorio:Addi. Archivo Digital para la Docencia y la Investigación
OAI Identifier:oai:addi.ehu.eus:10810/53931
Acceso en línea:http://hdl.handle.net/10810/53931
Access Level:acceso abierto
Palabra clave:robótica colaborativa
visión artificial
Matlab
RobotStudio
cubo de Rubik
collaborative robotics
computer vision
Rubik’s cube
elkarlaneko robotika
ikusmen artifiziala
Rubiken kuboa
id ES_da752e4cca150c0bee87cf3e5f24fbfc
oai_identifier_str oai:addi.ehu.eus:10810/53931
network_acronym_str ES
network_name_str España
repository_id_str
spelling Aplicación de un robot colaborativo de dos brazos para la resolución del cubo de rubik basado en visión artificialFernández Gutiérrez de Rozas, Garazirobótica colaborativavisión artificialMatlabRobotStudiocubo de Rubikcollaborative roboticscomputer visionRubik’s cubeelkarlaneko robotikaikusmen artifizialaRubiken kuboaESPAÑOL: Con objeto de entretener y acercar al usuario al mundo de la robótica, este trabajo presenta una célula robotizada para la resolución de cubos de Rubik. El sistema está formado por el robot colaborativo YuMi de dos brazos y una cámara de visión artificial. Gracias a esta cámara, el sistema es capaz de detectar la posición y la configuración del cubo de Rubik, además de identificar si se trata de un cubo de 2x2 o de 3x3. Una vez detectado el cubo, el robot utiliza los dos brazos para resolver el cubo con el mínimo número de giros y movimientos posibles. Adicionalmente, con el fin de aumentar la comunicación entre el sistema y el usuario, se le ha añadido una pantalla táctil y un módulo de sonido.INGLES: In order to entertain and get robotics closer to the user, this work presents a robotic cell for the resolution of Rubik’s cubes. The system consists of the YuMi two-armed collaborative robot and an artificial vision camera. Thanks to this camera, the system is able to detect the position and configuration of the Rubik’s cube, in addition to identifying whether it is a 2x2 or 3x3 cube. Once the cube is detected, the robot uses its both arms to solve the cube with the minimum number of turns and movements possible. Additionally, in order to increase communication between the system and the user, a touch screen and a sound module have been added.EUSKERA: Robotikaren mundura hurbiltzeko eta entretenitzeko asmoz, Rubiken kuboak ebazteko zelula robotizatu bat aurkezten du lan honek. Sistema bi besoko YuMi robot kolaboratzaileak eta ikusmen artifizialeko kamera batek osatzen dute. Kamera honi esker, sistema Rubiken kuboaren posizioa eta konfigurazioa detektatzeko gai da, 2x2ko kuboa edo 3x3koa den identifikatzeaz gain. Kuboa detektatu ondoren, robotak bi besoak erabiltzen ditu kuboa ahalik eta bira eta mugimendu gutxienekin ebazteko. Gainera, sistemaren eta erabiltzailearen arteko komunikazioa areagotzeko, ukimen-pantaila bat eta soinu-modulu bat gehitu zaizkio.Cabanes Axpe, ItziarMaster de Ingeniería (Ind902)Ingeniariako Master (Ind902)2021202120212021info:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/10810/53931reponame:Addi. Archivo Digital para la Docencia y la Investigacióninstname:Universidad del País VascoEspañolEspañolinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/es/Atribución-NoComercial-CompartirIgual (cc by-nc-sa)oai:addi.ehu.eus:10810/539312026-06-18T09:23:17Z
dc.title.none.fl_str_mv Aplicación de un robot colaborativo de dos brazos para la resolución del cubo de rubik basado en visión artificial
title Aplicación de un robot colaborativo de dos brazos para la resolución del cubo de rubik basado en visión artificial
spellingShingle Aplicación de un robot colaborativo de dos brazos para la resolución del cubo de rubik basado en visión artificial
Fernández Gutiérrez de Rozas, Garazi
robótica colaborativa
visión artificial
Matlab
RobotStudio
cubo de Rubik
collaborative robotics
computer vision
Rubik’s cube
elkarlaneko robotika
ikusmen artifiziala
Rubiken kuboa
title_short Aplicación de un robot colaborativo de dos brazos para la resolución del cubo de rubik basado en visión artificial
title_full Aplicación de un robot colaborativo de dos brazos para la resolución del cubo de rubik basado en visión artificial
title_fullStr Aplicación de un robot colaborativo de dos brazos para la resolución del cubo de rubik basado en visión artificial
title_full_unstemmed Aplicación de un robot colaborativo de dos brazos para la resolución del cubo de rubik basado en visión artificial
title_sort Aplicación de un robot colaborativo de dos brazos para la resolución del cubo de rubik basado en visión artificial
dc.creator.none.fl_str_mv Fernández Gutiérrez de Rozas, Garazi
author Fernández Gutiérrez de Rozas, Garazi
author_facet Fernández Gutiérrez de Rozas, Garazi
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Cabanes Axpe, Itziar
Master de Ingeniería (Ind902)
Ingeniariako Master (Ind902)
dc.subject.none.fl_str_mv robótica colaborativa
visión artificial
Matlab
RobotStudio
cubo de Rubik
collaborative robotics
computer vision
Rubik’s cube
elkarlaneko robotika
ikusmen artifiziala
Rubiken kuboa
topic robótica colaborativa
visión artificial
Matlab
RobotStudio
cubo de Rubik
collaborative robotics
computer vision
Rubik’s cube
elkarlaneko robotika
ikusmen artifiziala
Rubiken kuboa
description ESPAÑOL: Con objeto de entretener y acercar al usuario al mundo de la robótica, este trabajo presenta una célula robotizada para la resolución de cubos de Rubik. El sistema está formado por el robot colaborativo YuMi de dos brazos y una cámara de visión artificial. Gracias a esta cámara, el sistema es capaz de detectar la posición y la configuración del cubo de Rubik, además de identificar si se trata de un cubo de 2x2 o de 3x3. Una vez detectado el cubo, el robot utiliza los dos brazos para resolver el cubo con el mínimo número de giros y movimientos posibles. Adicionalmente, con el fin de aumentar la comunicación entre el sistema y el usuario, se le ha añadido una pantalla táctil y un módulo de sonido.
publishDate 2021
dc.date.none.fl_str_mv 2021
2021
2021
2021
dc.type.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
dc.identifier.none.fl_str_mv http://hdl.handle.net/10810/53931
url http://hdl.handle.net/10810/53931
dc.language.none.fl_str_mv Español
Español
language_invalid_str_mv Español
dc.rights.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/es/
Atribución-NoComercial-CompartirIgual (cc by-nc-sa)
eu_rights_str_mv openAccess
rights_invalid_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/es/
Atribución-NoComercial-CompartirIgual (cc by-nc-sa)
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Addi. Archivo Digital para la Docencia y la Investigación
instname:Universidad del País Vasco
instname_str Universidad del País Vasco
reponame_str Addi. Archivo Digital para la Docencia y la Investigación
collection Addi. Archivo Digital para la Docencia y la Investigación
repository.name.fl_str_mv
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1869421580126257152
score 15.300719

Similares en LA Referencia