Disseny d’un “gripper” versàtil per robot
Els robots manipuladors industrials disposen normalment d’una eina terminal per interactuar amb els objectes i altres elements del seu entorn. Aquest element terminal, quan s’utilitza per agafar i transportar objectes s’anomena prensor o pinça. Tot i així, en el món de la robòtica, la forma habitual...
| Autor: | |
|---|---|
| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Fecha de publicación: | 2022 |
| País: | España |
| Institución: | Universitat Politècnica de Catalunya (UPC) |
| Repositorio: | UPCommons. Portal del coneixement obert de la UPC |
| Idioma: | catalán |
| OAI Identifier: | oai:upcommons.upc.edu:2117/368424 |
| Acceso en línea: | https://hdl.handle.net/2117/368424 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Manipulators (Mechanism) Robots Manipuladors (Mecanismes) Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Automàtica i control |
| Sumario: | Els robots manipuladors industrials disposen normalment d’una eina terminal per interactuar amb els objectes i altres elements del seu entorn. Aquest element terminal, quan s’utilitza per agafar i transportar objectes s’anomena prensor o pinça. Tot i així, en el món de la robòtica, la forma habitual per referir-se a aquests elements és la paraula “gripper” presa de l’anglès. El “gripper” s’encarrega de crear forces de contacte entre el robot i l’objecte de tal manera que es puguin equilibrar les forces externes sense perdre el contacte. A més a més, alguns d’aquests elements terminals permeten manipular l’objecte, és a dir, canviar la seva posició respecte a la resta respecte a la resta del robot o a la base. Les pinces són un element essencial en el procés de “pick and place” robòtic, és a dir, el procés d’agafar un objecte, transportar-lo fins al seu destí, modificant o sense modificar la seva orientació, i dipositar l’objecte. L’objectiu d’aquest treball és crear un “gripper” per tasques de “pick and place” en un entorn de restauració, el que implica un entorn en el qual el robot es troba amb objectes de mides, pesos i textures molt diferents i que es troben emmagatzemats en espais petits i de manera compacta. En aquesta memòria s’explica el procés d’anàlisi, disseny i muntatge d’un nou prototip capaç de complir amb les necessitats de Remy Robotics, una empresa dedicada a la restauració robòtica. El treball mostra l’anàlisi prèvia d’una sèrie de “grippers” i, dels resultats, es realitza un redisseny per tal d’aconseguir-ne un prou versàtil per complir amb les necessitats de l’empresa Remy Robotics en els seus restaurants automatitzats. L’estudi de la situació actual dels “grippers” de Remy mostra que compten amb dos problemes principals: falta de versatilitat amb els sistemes actuals a l’hora d’agafar i moure amb seguretat els diferents paquets i incapacitat de introduir els plats a un forn amb entrada frontal amb un únic “gripper” en el mateix moviment del braç robòtic En aquest projecte s’implementa una solució que sigui prou versàtil com per complir tots els requeriments. El disseny creat incorpora dos sistemes independents en un mateix “gripper”: Un sistema de succió extensible per l’adherència en vertical que proporciona una gran versatilitat per el tipus de paquets que utilitzen i un sistema de pinça de dos dits amb una articulació lliure que permet rotar el plat un cop agafat per poder introduir-lo al forn. El projecte inclou el disseny mecànic en detall del nou “gripper”, el disseny de l’alimentació i el sistema de control i el prototipatge.L’estudi preliminar s’ha fet analitzant els tres sistemes per separat, on s’ha comprovat que cadascun dels sistemes és capaç de complir amb les seves funcions, a falta de provar el prototip complet per aconseguir la coordinació correcta entre sistemes. |
|---|