Proyecto de automatización de una celda de procesado de piezas con integración de robótica colaborativa y control distribuido mediante comunicaciones Ethernet/IP y Modbus TCP

[ES] En el presente Trabajo Fin de Máster se ha llevado a cabo la automatización integral de una celda robótica destinada al procesado, clasificación y almacenamiento de piezas, instalada en el Laboratorio de Automatización del Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática (DISA) de la Univers...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Mondéjar Castañeda, Carlos
Tipo de recurso: tesis de maestría
Fecha de publicación:2025
País:España
Institución:Universitat Politècnica de València (UPV)
Repositorio:RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia
Idioma:español
OAI Identifier:oai:riunet.upv.es:10251/229801
Acceso en línea:https://riunet.upv.es/handle/10251/229801
Access Level:acceso abierto
Palabra clave:Automatización
PLC
Robótica colaborativa
Cobot
Ethernet/IP
ModbusTCP
Procesado piezas
Planificación trayectorias
HMI
Automation
Collaborative robotics
Parts processing
Path Planning
Máster Universitario en Ingeniería Industrial-Màster Universitari en Enginyeria Industrial
Descripción
Sumario:[ES] En el presente Trabajo Fin de Máster se ha llevado a cabo la automatización integral de una celda robótica destinada al procesado, clasificación y almacenamiento de piezas, instalada en el Laboratorio de Automatización del Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática (DISA) de la Universitat Politècnica de València. La celda está compuesta por tres cintas transportadoras, sistemas de manipulación pick & place mediante actuadores neumáticos y sistemas de succión, sensores de presencia inductivos y barreras ópticas, y un robot colaborativo montado sobre un eje lineal controlado por un motor que le proporciona un grado de libertad adicional. El robot tiene asignadas las funciones de alimentación de materia prima al sistema de procesado y de recogida y almacenamiento de las piezas terminadas. El trabajo incluye la puesta en marcha completa del sistema, lo que requiere el diseño e implementación del sistema de control automático, así como la coordinación de todos sus elementos a través de comunicaciones industriales. Para ello, se han establecido comunicaciones mediante Modbus TCP y Ethernet/IP entre los diferentes dispositivos. Se ha programado el funcionamiento de cada uno de los dispositivos que se usan en la instalación: las cintas transportadoras ARTITECNIC, el brazo robótico JAKA, el motor Orientalmotor y el PLC servidor en la comunicación de Modbus, haciendo un análisis detallado de cada etapa. Se ha creado también un sistema HMI (Human Machine Interface) que permite, mediante http, el control del sistema y la obtención de información sobre su estado en todo momento, junto con un manual de usuario que permite la puesta en marcha de la celda creada de forma intuitiva y sencilla. Las bases teóricas y la infraestructura de este proyecto permiten sentar un punto de partida de cara a los próximos estudios y trabajos a realizar en la UPV con estos equipos, facilitando el desarrollo de próximos e investigadores, todo ello en un contexto alineado con los principios de la industria 4.0.

Similares en LA Referencia