Dispositivo Robótico Multifuncional para la Rehabilitación de las Extremidades Superiores

[ES] En este trabajo se presenta un dispositivo de rehabilitación innovador por su flexibilidad y eficiencia denominado Universal Haptic Pantograph (UHP). Este robot, gracias a su estructura multi-configurable permite la rehabilitación del miembro superior con un único dispositivo. Además, se ha dis...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autores: Mancisidor, Aitziber, Zubizarreta, Asier, Cabanes, Itziar, Bengoa, Pablo, Hyung Jung, Je
Tipo de recurso: artículo
Fecha de publicación:2018
País:España
Institución:Universitat Politècnica de València (UPV)
Repositorio:RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia
Idioma:español
OAI Identifier:oai:riunet.upv.es:10251/143177
Acceso en línea:https://riunet.upv.es/handle/10251/143177
Access Level:acceso abierto
Palabra clave:Upper limb rehabilitation
Rehabilitation robots
Assistive tasks
Resistive tasks
Impedance control
Rehabilitation software
Implementation
Experimental validation
Rehabilitación de las extremidades superiores
Robots de rehabilitación
Tareas asistivas
Tareas resistivas
Control de impedancia: Software de rehabilitación
Implementación
Validación experimental
Descripción
Sumario:[ES] En este trabajo se presenta un dispositivo de rehabilitación innovador por su flexibilidad y eficiencia denominado Universal Haptic Pantograph (UHP). Este robot, gracias a su estructura multi-configurable permite la rehabilitación del miembro superior con un único dispositivo. Además, se ha diseñado con la habilidad de realizar diferentes tareas asistivas y resistivas, pudiendo así adaptarse al estado de recuperación del paciente. Finalmente, el software Telereha genera un entorno de realidad virtual que facilita la ejecución del ejercicio y aumenta la motivación del paciente. El sistema de control del robot se ha implementado entiempo real con el fin de garantizar la correcta ejecución de las tareas de rehabilitación. Usando este sistema, se han realizado diferentes ensayos experimentales.  Los resultados demuestran que el robot de rehabilitación UHP funciona  correctamente  con diferentes tareas de rehabilitación, realizando movimientos suaves y seguros que garantizan la seguridad del usuario.

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