Behavior understanding of vulnerable road users by 2D pose estimation
Anticipar les intencions dels usuaris vulnerables (VRU, per les sigles en anglès), com a vianants i ciclistes, pot ser crític per a una conducció segura i confortable. Aquest és el cas quan condueix una persona i, per tant, aquestes intencions també s'han de tenir en compte pels sistemes que br...
| Autor: | |
|---|---|
| Tipo de recurso: | tesis doctoral |
| Fecha de publicación: | 2019 |
| País: | España |
| Institución: | Universitat Autònoma de Barcelona |
| Repositorio: | Dipòsit Digital de Documents de la UAB |
| Idioma: | inglés |
| OAI Identifier: | oai:ddd.uab.cat:213597 |
| Acceso en línea: | https://ddd.uab.cat/record/213597 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Conducció d'automòbils Visió per ordinador |
| Sumario: | Anticipar les intencions dels usuaris vulnerables (VRU, per les sigles en anglès), com a vianants i ciclistes, pot ser crític per a una conducció segura i confortable. Aquest és el cas quan condueix una persona i, per tant, aquestes intencions també s'han de tenir en compte pels sistemes que brinden qualsevol nivell d'assistència a la conducció, és a dir, des dels sistemes avançats d'assistència al conductor (ADAS, en anglès) fins als vehicles totalment autònoms (AVs, en anglès). En aquesta tesi doctoral, mostrem com els últims avenços en l'estimació de la postura humana mitjançant visió monocular, és a dir, aquells que depenen de xarxes neuronals convolucionals (CNN, en anglès) profundes, permeten reconèixer les intencions de tals VRU. En el cas dels ciclistes, assumim que segueixen els codis de trànsit establerts per indicar, mitjançant senyals amb el braç, futurs girs a l'esquerra o la dreta, així com la intenció de parar-se. En el cas dels vianants, no es pot suposar a priori cap indicació. En canvi, suposem que el patró de caminar d'un vianant pot permetre determinar si ell / ella té la intenció de creuar la carretera al camí del vehicle (parcialment) automatitzat, de manera que aquest vehicle hagi de maniobrar en conseqüència (per exemple, reduir la velocitat o aturar-se). En aquesta tesi doctoral, mostrem com es pot fer servir la mateixa metodologia per reconèixer les intencions dels vianants i ciclistes. Per als vianants, vam realitzar experiments amb dades de Daimler i J19D, disponibles públicament. Per als ciclistes, no hem trobat dades anàlogues, per tant, hem creat les nostres pròpies dades mitjançant l'adquisició i anotació de seqüències de vídeo de ciclistes que pretenem compartir amb la comunitat científica. En conclusió, el mètode proposat en aquesta tesi proporciona nous resultats d'avantguarda en el reconeixement de la intenció dels VRU. |
|---|