Assessment of an open-source software (MoveIt) for robotics teaching and its applications to the Master’s degree in automatic control and robotics
El present treball pretén fer una investigació sobre la planificació de rutes i la manipulació de robots utilitzant el programari MoveIt, per al posterior estudi de les seves aplicacions en el Màster de Control Automàtic i Robòtica. Es comença amb una revisió històrica de la planificació de rutes, d...
| Autor: | |
|---|---|
| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Fecha de publicación: | 2024 |
| País: | España |
| Institución: | Universitat Politècnica de Catalunya (UPC) |
| Repositorio: | UPCommons. Portal del coneixement obert de la UPC |
| Idioma: | inglés |
| OAI Identifier: | oai:upcommons.upc.edu:2117/413775 |
| Acceso en línea: | https://hdl.handle.net/2117/413775 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Intelligent control systems Control intel·ligent Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica |
| Sumario: | El present treball pretén fer una investigació sobre la planificació de rutes i la manipulació de robots utilitzant el programari MoveIt, per al posterior estudi de les seves aplicacions en el Màster de Control Automàtic i Robòtica. Es comença amb una revisió històrica de la planificació de rutes, destacant l’evolució dels algorismes des de mètodes simples fins a sistemes complexos capaços d’operar en temps real i en entorns dinàmics. També es comenten temes bàsics de programació en ROS 2. Aquesta base teòrica pretén explicar el mínim i necessari per entendre les explicacions que es faran en el següent apartat sobre l'eina. MoveIt es destaca com a una plataforma unificada que integra múltiples planificadors de moviment i sistemes de percepció, per adaptar-se als diferents nivells de coneixement dels usuaris. Precisament, el seu punt fort és que, gràcies a la seva interfície gràfica, no és necessari saber programar per poder visualitzar la planificació i execució d’un camí en un braç robot. Però també es poden dur a terme tasques més complicades, sent el major limitador els coneixements de programació de l’usuari. Durant l’explicació es pretén anar pujant el nivell amb cada apartat, també per aconseguir tasques més complexes. Es comença amb la integració d’un robot, exemplificat amb el model UR3 de Universal Robots, i la seva posterior configuració en MoveIt. Es prossegueix amb l’execució de moviments punt a punt i l’evasió d’objectes de col·lisió en l’entorn de simulació, i s’acaba amb un exemple de “pick and place”. Una vegada estudiada l’eina, es procedirà a l’explicació de les possibles integracions en les assignatures del Màster que més podrien beneficiar-se. També es donaran possibles millores a l’aplicació tenint en compte els seus usos. Finalment, s'acaba l'estudi amb l'exposició de les conclusions a què s’ha arribat referent als objectius plantejats. |
|---|